[发明专利]一种空闲车位识别方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种空闲车位识别方法，其特征在于，包括：

在车辆沿垂直于车位方向行驶的过程中，周期性采集车身两侧的障碍物与车身之间的第一距离；

根据所述第一距离，生成障碍物的纵坐标数据，以及，根据相邻两次采集过程中车辆行驶的第二距离，生成障碍物的横坐标数据，并根据顺序生成的所述障碍物的纵坐标数据和横坐标数据，得到障碍物的多个坐标点；

根据所述多个坐标点是否与预设曲线相匹配，确定所述障碍物是否为其他车辆；

在确定所述障碍物为其他车辆时，按照预设车位搜索算法，判断所述障碍物周围是否存在空闲车位；

其中，所述按照预设车位搜索算法，判断所述障碍物周围是否存在空闲车位的步骤，包括：将所述第一距离第一次发生符合预设阈值的从小到大的突变的位置点作为车位起始点，将所述第一距离第二次发生符合预设阈值的从大到小的突变的位置点作为车位终止点，根据所述起始点和所述终止点之间的距离是否大于预设车位宽度，判断所述起始点和所述终止点之间是否存在空闲车位；

其中，所述根据所述多个坐标点是否与预设曲线相匹配，确定所述障碍物是否为其他车辆的步骤，包括：

计算每个坐标点与所述预设曲线上相同横坐标的参考点之间的纵坐标的差值，根据所述差值和预设的差值门限，判断所述坐标点是否位于所述预设曲线上；

计算所述多个坐标点中位于所述预设曲线上的坐标点的比例，根据所述比例和预设的比例门限，判断所述障碍物是否为其他车辆；

当所述差值小于或者等于预设的差值门限时，所述坐标点位于所述预设曲线上；

当所述差值大于预设的差值门限时，所述坐标点不在所述预设曲线上；

所述比例大于或者等于预设的比例门限，判断所述障碍物是其他车辆；

所述比例小于预设的比例门限，判断所述障碍物不是其他车辆。

2.根据权利要求1所述的空闲车位识别方法，其特征在于，所述预设曲线为一元二次曲线。

3.根据权利要求1所述的空闲车位识别方法，其特征在于，所述根据所述起始点和所述终止点之间的距离是否大于预设车位宽度，判断所述起始点和所述终止点之间是否存在空闲车位，包括：

当所述起始点和所述终止点之间的距离大于预设车位宽度时，所述起始点和所述终止点之间存在空闲车位；

当所述起始点和所述终止点之间的距离不大于预设车位宽度时，所述起始点和所述终止点之间不存在空闲车位。

4.一种空闲车位识别装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于在车辆沿垂直于车位方向行驶的过程中，周期性采集车身两侧的障碍物与车身之间的第一距离；

生成模块，用于根据所述第一距离，生成障碍物的纵坐标数据，以及，根据相邻两次采集过程中车辆行驶的第二距离，生成障碍物的横坐标数据，并根据顺序生成的所述障碍物的纵坐标数据和横坐标数据，得到障碍物的多个坐标点；

确定模块，用于根据所述多个坐标点是否与预设曲线相匹配，确定所述障碍物是否为其他车辆；

判断模块，用于在确定所述障碍物为其他车辆时，按照预设车位搜索算法，判断所述障碍物周围是否存在空闲车位；

其中，所述判断模块还用于：

计算每个坐标点与所述预设曲线上相同横坐标的参考点之间的纵坐标的差值，根据所述差值和预设的差值门限，判断所述坐标点是否位于所述预设曲线上；

计算所述多个坐标点中位于所述预设曲线上的坐标点的比例，根据所述比例和预设的比例门限，判断所述障碍物是否为其他车辆。

5.一种车辆，其特征在于，包括车辆控制器，还包括如权利要求4所述的空闲车位识别装置。