[发明专利]基于UWB的跟随系统及物品运送车

说明书

本发明公开了一种基于UWB的跟随系统及物品运送车，其该基于UWB的跟随系统包括：UWB传感器，UWB传感器用于实时获取被跟随对象的第一位置信息和自身的第二位置信息；控制器，控制器与UWB传感器连接，用于接收第一位置信息和第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息获取自身与被跟随对象之间的距离和方向角度，再根据距离和方向角度生成移动指令；驱动模块，驱动模块与控制器连接，用于接收移动指令，并根据移动指令驱动移动物体移动。本发明通过UWB传感器锁定被跟随物体的位置信息，并根据位置信息跟随被跟随物体移动，不需要其他辅助引导装置即可跟随被跟随物体移动。

技术领域

本申请涉及智能跟随设备技术领域，特别是涉及一种基于UWB的跟随系统及物品运送车。

背景技术

随着物流仓储技术的发展，现有的物流仓储系统中，大多采用AGV搬运机器人来自动搬运货物，以实现仓储系统的自动化管理和运作，从而降低人力资源消耗。现有的AGV搬运机器人主要是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导或激光引导，但是磁条引导需要在工作区域内设置相应的站点，从而导致该种引导方式存在一定的局限性，并且对工作区域的装修风格也会造成一定影响，而对已有的场地进行升级改造也会带来较高的成本，而激光引导的成本更高，同样也需要在工作区域设置相应导航标志，对场地的要求也较高。

发明内容

本申请提供一种基于UWB的跟随系统及物品运送车，以解决现有仓储系统中使用的AGV搬运机器人的局限性较高，以及用户的改造成本高的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种基于UWB的跟随系统，其应用于具有动力驱动的移动物体上，基于UWB的跟随系统包括：

UWB传感器，UWB传感器用于实时获取被跟随对象的第一位置信息和自身的第二位置信息；

控制器，控制器与UWB传感器连接，用于接收第一位置信息和第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息获取自身与被跟随对象之间的距离和方向角度，再根据距离和方向角度生成移动指令；

驱动模块，驱动模块与控制器连接，用于接收移动指令，并根据移动指令驱动移动物体移动。

作为本发明的进一步改进，控制器还用于判断距离是否小于预设距离阈值，当距离小于预设距离阈值时，生成停止指令并发送至驱动模块，驱动模块还用于根据停止指令停止驱动移动物体移动。

作为本发明的进一步改进，其还包括声音传感器，声音传感器与控制器连接，声音传感器用于采集被跟随物体发出的声音信号，并根据声音信号定位被跟随物体的第三位置信息，并发送第三位置信息至控制器，以辅助控制器确定被跟随物体的位置。

作为本发明的进一步改进，其还包括摄像机传感器，摄像机传感器与控制器连接，摄像机传感器用于实时获取被跟随物体的第四位置信息，并发送至控制器，控制器还用于结合第二位置信息和第四位置信息确定被跟随物体的最终位置。

作为本发明的进一步改进，其还包括激光传感器，激光传感器与控制器连接，激光传感器用于当被跟随物体是使用人员时，扫描使用人员的人腿位置，并通过预设的人腿识别算法识别出使用人员。

作为本发明的进一步改进，控制器还用于生成复位指令并发送至激光传感器，激光传感器接收到复位指令后，根据工作区域预设的导航标志生成移动至预定地点的导航路线。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种物品运送车，其包括上述之一的基于UWB的跟随系统。

本申请的有益效果是：本发明通过UWB传感器获取被跟随物体的位置信息，并结合自身的位置信息从而确认与被跟随物体之间的距离和方向角度，再根据距离和方向角度生成移动指令，以控制自身移动，从而实现对被跟随物体的跟随，其不需要在工作区域设立站点或导航标志，从而降低了对工作区域的装修或改造的成本，且不会因为工作区域而受到限制，对不同环境的工作区域均具有较强的适应能力。