[发明专利]基于UWB的跟随系统及物品运送车

权利要求书

1.一种基于UWB的跟随系统，其特征在于，其应用于具有动力驱动的移动物体上，所述基于UWB的跟随系统包括：

UWB传感器，所述UWB传感器用于实时获取被跟随对象的第一位置信息和自身的第二位置信息；

控制器，所述控制器与所述UWB传感器连接，用于接收所述第一位置信息和所述第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取自身与所述被跟随对象之间的距离和方向角度，再根据所述距离和所述方向角度生成移动指令；

驱动模块，所述驱动模块与所述控制器连接，用于接收所述移动指令，并根据所述移动指令驱动所述移动物体移动。

2.根据权利要求1所述的基于UWB的跟随系统，其特征在于，所述控制器还用于判断所述距离是否小于预设距离阈值，当所述距离小于所述预设距离阈值时，生成停止指令并发送至所述驱动模块，所述驱动模块还用于根据所述停止指令停止驱动所述移动物体移动。

3.根据权利要求1所述的基于UWB的跟随系统，其特征在于，其还包括声音传感器，所述声音传感器与所述控制器连接，所述声音传感器用于采集所述被跟随物体发出的声音信号，并根据所述声音信号定位所述被跟随物体的第三位置信息，并发送所述第三位置信息至所述控制器，以辅助所述控制器确定所述被跟随物体的位置。

4.根据权利要求1所述的基于UWB的跟随系统，其特征在于，其还包括摄像机传感器，所述摄像机传感器与所述控制器连接，所述摄像机传感器用于实时获取所述被跟随物体的第四位置信息，并发送至所述控制器，所述控制器还用于结合所述第二位置信息和所述第四位置信息确定所述被跟随物体的最终位置。

5.根据权利要求1所述的基于UWB的跟随系统，其特征在于，其还包括激光传感器，所述激光传感器与所述控制器连接，所述激光传感器用于当所述被跟随物体是使用人员时，扫描所述使用人员的人腿位置，并通过预设的人腿识别算法识别出所述使用人员。

6.根据权利要求4所述的基于UWB的跟随系统，其特征在于，所述控制器还用于生成复位指令并发送至所述激光传感器，所述激光传感器接收到所述复位指令后，根据工作区域预设的导航标志生成移动至预定地点的导航路线。

7.一种物品运送车，其特征在于，其包括如权利要求1-6之一所述的基于UWB的跟随系统。