[发明专利]一种基于无人机的输电线路的安全检测方法

说明书

本发明公开一种基于无人机的输电线路的安全检测方法，包括：控制无人机沿输电线路飞行，且采集输电线路沿线的点云数据、照片、红外图像和紫外图像；获取点云数据分别对应的照片、红外图像和紫外图像的像素点的坐标，且确定坐标分别对应的照片、红外图像和紫外图像的像素点的属性；将点云数据划分为不同种类的检测物点云数据，检测物的种类包括：通过识别算法识别的植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子、杆塔，以及，通过人工识别的各类检测物；根据不同种类的点云数据，以及点云数据分别对应的照片、红外图像和紫外图像的各像素点的属性，对输电线路进行安全检测。本发明实现了数据的综合应用，检测效率高，且检测范围广。

技术领域

本发明涉及输电线路检测技术领域，尤其涉及一种基于无人机的输电线路的安全检测方法。

背景技术

目前，国内用电需求急剧增长，对电网建设的需求亦日益强烈，与此同时，面对已建成的庞大电力网络，如何有效地对其进行管理，以保证电网的正常运行，确保电力的安全输送，亦显得更加重要。一次停电事故不但给电网经营企业的经济效益带来巨额损失，而且对用电企业甚至整个社会都将造成严重影响。

现有的无人机巡检技术只是使用单架无人机搭载任务载荷执行任务，通过无人机来进行远程摄像，技术人员根据无人机返回的录像来观察电力线路中是否有异常。但是，这种无人机巡检技术大都使用单独的设备或两个设备针对单项巡检内容进行查找，使得检测效率低，检测范围有限。

发明内容

本发明实施例提供一种基于无人机的输电线路的安全检测方法，以解决现有技术对输电线路的安全检测效率低且检测范围有限的问题。

本发明实施例提供一种基于无人机的输电线路的安全检测方法，包括：控制无人机沿输电线路飞行，且采集所述输电线路沿线的点云数据、照片、红外图像和紫外图像；获取所述点云数据分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的像素点的坐标，且确定所述坐标分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的像素点的属性；将所述点云数据划分为不同种类的检测物点云数据，其中，所述检测物的种类包括：通过识别算法识别的植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子、杆塔，以及，通过人工识别的各类检测物；根据不同种类的所述点云数据，以及所述点云数据分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的各像素点的属性，对所述输电线路进行安全检测。

进一步，所述将点云数据划分为不同种类的检测物点云数据的步骤，包括：从所述点云数据中人工筛选出对应人工识别的各类检测物的点云数据；通过识别算法将所述筛选后的所述点云数据分别识别为对应植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子和杆塔的点云数据。

进一步，所述通过识别算法将所述筛选后的所述点云数据分别识别为对应植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子和杆塔的点云数据的步骤，包括：将所述筛选后的所述点云数据划分为地面点云数据和非地面点云数据；根据杆塔坐标，将每一档内的所述非地面点云数据划分为备用杆塔点云数据和待判断点云数据，其中，每一档内的所述非地面点云数据为两个所述杆塔及两个所述杆塔之间的输电走廊的所述非地面点云数据；将每一档内的所述待判断点云数据划分为至少一个连通区域；根据每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据的数量，将每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据确定为植被点云数据、小物点云数据及未知连通区域的待判断点云数据；根据每一档内的所述未知连通区域的待判断点云数据对应的温度和投影，将每一档内的所述未知连通区域的待判断点云数据确定为导线点云数据或巡检的输电线路以外的输电线路的电力线点云数据；根据每一档内的所述备用杆塔点云数据对应的温度，将每一档内的所述备用杆塔点云数据确定为植被点云数据、杆塔点云数据或绝缘子点云数据。