[发明专利]一种基于无人机的输电线路的安全检测方法

权利要求书

1.一种基于无人机的输电线路的安全检测方法，其特征在于，包括：

控制无人机沿输电线路飞行，且采集所述输电线路沿线的点云数据、照片、红外图像和紫外图像；

获取所述点云数据分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的像素点的坐标，且确定所述坐标分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的像素点的属性；

将所述点云数据划分为不同种类的检测物点云数据，其中，所述检测物的种类包括：通过识别算法识别的植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子、杆塔，以及，通过人工识别的各类检测物；

根据不同种类的所述点云数据，以及所述点云数据分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的各像素点的属性，对所述输电线路进行安全检测；

所述将所述点云数据划分为不同种类的检测物点云数据的步骤，包括：

从所述点云数据中人工筛选出对应人工识别的各类检测物的点云数据；

通过识别算法将所述筛选后的所述点云数据分别识别为对应植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子和杆塔的点云数据；

所述通过识别算法将所述筛选后的所述点云数据分别识别为对应植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子和杆塔的点云数据的步骤，包括：

将所述筛选后的所述点云数据划分为地面点云数据和非地面点云数据；

根据杆塔坐标，将每一档内的所述非地面点云数据划分为备用杆塔点云数据和待判断点云数据，其中，每一档内的所述非地面点云数据为两个所述杆塔及两个所述杆塔之间的输电走廊的所述非地面点云数据；

将每一档内的所述待判断点云数据划分为至少一个连通区域；

根据每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据的数量，将每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据确定为植被点云数据、小物点云数据及未知连通区域的待判断点云数据；

根据每一档内的所述未知连通区域的待判断点云数据对应的温度和投影，将每一档内的所述未知连通区域的待判断点云数据确定为导线点云数据或巡检的输电线路以外的输电线路的电力线点云数据；

根据每一档内的所述备用杆塔点云数据对应的温度，将每一档内的所述备用杆塔点云数据确定为植被点云数据、杆塔点云数据或绝缘子点云数据。

2.根据权利要求1所述的安全检测方法，其特征在于，所述将每一档内的所述非地面点云数据划分为备用杆塔点云数据和待判断点云数据的步骤，包括：

获取每一档的两个杆塔坐标；

将每一档内的所述非地面点云数据中的杆塔坐标及所述杆塔坐标周围第一预设距离内的所有所述非地面点云数据删除，得到剩余的所述非地面点云数据作为每一档内的所述待判断点云数据；

将每一档内的所述删除的所述非地面点云数据作为每一档内的备用杆塔点云数据。

3.根据权利要求1所述的安全检测方法，其特征在于，所述将每一档内的所述待判断点云数据划分为至少一个连通区域的步骤，包括：

将每一档内的所述待判断点云数据进行聚类，得到每一档内的至少一个所述连通区域，其中，每一所述连通区域内的相邻两个所述待判断点云数据之间的欧式距离小于第二预设距离。

4.根据权利要求1所述的安全检测方法，其特征在于，所述将每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据确定为植被点云数据、小物点云数据及未知连通区域的待判断点云数据的步骤，包括：

确定每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据的数量；

将所述待判断点云数据的数量最多的连通区域的所述待判断点云数据确定为植被点云数据；

将所述待判断点云数据的数量小于预设数量的连通区域的所述待判断点云数据确定为小物点云数据；

将除所述植被点云数据和所述小物点云数据以外的其他待判断点云数据对应的连通区域确定为未知连通区域。