[发明专利]目标对象的位置确定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种目标对象的位置确定方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取相机拍摄的图像；确定相机的参数；基于图像和相机的参数确定目标对象的类型和目标对象的特征点信息；特征点信息包括特征点的入射光角度和去畸变后的焦距；根据入射光角度和去畸变后的焦距确定特征点在理论成像平面上的坐标信息；理论成像平面为图像去畸变后的图像；根据特征点在理论成像平面上的坐标信息确定目标对象在理论成像平面内的高度；根据目标对象的类型确定目标对象的实际高度；根据目标对象在理论成像平面内的高度、实际高度和去畸变后的焦距确定目标对象的位置。如此，可以提高单目相机检测目标对象的精度，且复杂度低、实时性高。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种目标对象的位置确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

基于视觉障碍物检测是无人驾驶中是非常重要的技术，通过视觉检测障碍物在三维空间的位置可以提高无人驾驶的安全性。为了实现车身360度视场角覆盖，会布置多个相机，包括长焦、短焦、广角和鱼眼等多种类型相机。现实世界是三维空间，通过相机成像得到的是二维图像，损失了深度信息，因此为了估算障碍物位置信息，常用的方法有：双目测距和单目测距。双目测距是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。单目测距主要是利用小孔成像的几何关系和摄像机内参来估算障碍物距离。如图1所示，小孔成像模型是最常用的模型；其中，O是相机坐标系的中心点；Z轴是相机的主轴；O₁是主轴与成像平面相交的点。在世界坐标系中某个点Q(X,Y,Z)，在成像平面上成像点为q(x,y,f)。根据障碍物的高度和图像中的高度，以及相机内参根据相似三角形定理，我们就可以估算障碍物的距离。

小孔模型的测距方案是一个理想模型，根据成像点和目标点的映射关系，建立线性模型，这对于长焦等镜头畸变不大的相机可以较好的估算距离。但是，小孔模型的测距方案没有考虑镜头畸变的影响，因此对于广角、鱼眼等相机来说，并不能得到线性模型，因此使用小孔模型方案估算障碍物的距离误差比较大。

发明内容

本申请实施例提供了一种目标对象的位置确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高单目相机检测目标对象的精度，且复杂度低、实时性高。

一方面，本申请实施例提供了一种目标对象的位置确定方法，包括：

获取相机拍摄的图像；

确定相机的参数；

基于图像和相机的参数确定目标对象的类型和目标对象的特征点信息；特征点信息包括特征点的入射光角度和去畸变后的焦距；

根据入射光角度和去畸变后的焦距确定特征点在理论成像平面上的坐标信息；理论成像平面为图像去畸变后的图像；

根据特征点在理论成像平面上的坐标信息确定目标对象在理论成像平面内的高度；

根据目标对象的类型确定目标对象的实际高度；

根据目标对象在理论成像平面内的高度、实际高度和去畸变后的焦距确定目标对象的位置。

另一方面，本申请实施例提供了一种目标对象的位置确定装置，包括：

获取模块，用于获取相机拍摄的图像；

第一确定模块，用于确定相机的参数；

第二确定模块，用于基于图像和相机的参数确定目标对象的类型和目标对象的特征点信息；特征点信息包括特征点的入射光角度和去畸变后的焦距；

第三确定模块，用于根据入射光角度和去畸变后的焦距确定特征点在理论成像平面上的坐标信息；理论成像平面为图像去畸变后的图像；

第四确定模块，用于根据特征点在理论成像平面上的坐标信息确定目标对象在理论成像平面内的高度；