[发明专利]目标对象的位置确定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标对象的位置确定方法，其特征在于，包括：

获取相机拍摄的图像；

确定所述相机的参数；

基于所述图像和所述相机的参数确定目标对象的类型和所述目标对象的特征点信息；所述特征点信息包括所述特征点的入射光角度和去畸变后的焦距；

根据所述入射光角度和所述去畸变后的焦距确定所述特征点在理论成像平面上的坐标信息；所述理论成像平面为所述图像去畸变后的图像；

根据所述特征点在理论成像平面上的坐标信息确定所述目标对象在所述理论成像平面内的高度；

根据所述目标对象的类型确定所述目标对象的实际高度；

根据所述目标对象在所述理论成像平面内的高度、所述实际高度和所述去畸变后的焦距确定所述目标对象的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机的参数包括归一化焦距、图像中心位置信息和径向畸变参数；

所述基于所述图像和所述相机的参数确定目标对象的类型和所述目标对象的特征点信息，包括：

基于所述图像确定所述目标对象的类型和边界框；

基于所述边界框确定特征点的坐标信息；

根据所述特征点的坐标信息、所述图像中心位置信息和所述所述归一化焦距确定所述特征点到所述图像中心的距离；

根据所述特征点到所述图像中心的距离和所述径向畸变参数确定所述特征点的入射光角度；

根据所述特征点到所述图像中心的距离和所述归一化焦距确定所述特征点去畸变后的焦距。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征点的数量为2个；

所述根据所述特征点在理论成像平面上的坐标信息确定所述目标对象在所述理论成像平面内的高度，包括：

根据两个所述特征点在理论成像平面上的坐标信息确定两个所述特征点之间的距离；

将所述两个所述特征点之间的距离确定为所述目标对象在所述理论成像平面内的高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述理论成像平面内的高度、所述实际高度和所述去畸变后的焦距确定所述目标对象的位置，包括：

根据所述目标对象在所述理论成像平面内的高度、所述实际高度和所述去畸变后的焦距基于相似三角形定理确定所述目标对象到所述相机的距离；

基于所述目标对象到所述相机的距离和所述入射光角度确定所述目标对象基于所述相机的位置。

5.一种目标对象的位置确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取相机拍摄的图像；

第一确定模块，用于确定所述相机的参数；

第二确定模块，用于基于所述图像和所述相机的参数确定目标对象的类型和所述目标对象的特征点信息；所述特征点信息包括所述特征点的入射光角度和去畸变后的焦距；

第三确定模块，用于根据所述入射光角度和所述去畸变后的焦距确定所述特征点在理论成像平面上的坐标信息；所述理论成像平面为所述图像去畸变后的图像；

第四确定模块，用于根据所述特征点在理论成像平面上的坐标信息确定所述目标对象在所述理论成像平面内的高度；

第五确定模块，用于根据所述目标对象的类型确定所述目标对象的实际高度；

第六确定模块，用于根据所述目标对象在所述理论成像平面内的高度、所述实际高度和所述去畸变后的焦距确定所述目标对象的位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述相机的参数包括归一化焦距、图像中心位置信息和径向畸变参数；

所述第二确定模块，还用于基于所述图像确定所述目标对象的类型和边界框；基于所述边界框确定特征点的坐标信息；根据所述特征点的坐标信息、所述图像中心位置信息和所述所述归一化焦距确定所述特征点到所述图像中心的距离；根据所述特征点到所述图像中心的距离和所述径向畸变参数确定所述特征点的入射光角度；根据所述特征点到所述图像中心的距离和所述归一化焦距确定所述特征点去畸变后的焦距。