[发明专利]一种确定点云的边界框的方法及装置

说明书

本申请涉及一种确定点云的边界框的方法及装置。根据第一位置信息将第一图形所在的第一平面划分为N个区域；以M条边中的每条边作为参考边，确定一个边界框，共得到M个边界框；确定M个边界框中的每个边界框对应于N个区域的N个子损失值，N个子损失值中的第一子损失值，用于度量第一子损失值对应的区域在每个边界框侵占的自由空间中对应的部分；根据N个子损失值，确定每个边界框对应的损失值；将最小的损失值对应的边界框确定为点云的边界框。在计算子损失值时考虑了处理装置与对象之间的相对位置，这样的边界框可以减小自遮挡现象对观测结果的影响，提高对目标对象的观测结果的准确性。

技术领域

本申请涉及探测技术领域，尤其涉及一种确定点云的边界框的方法及装置。

背景技术

目前，激光雷达可以完成对目标对象的追踪。例如，激光雷达可以对目标对象进行测量，得到目标对象的点云，再根据目标对象的点云得到目标对象的包络，根据目标对象的包络可以确定目标对象的边界框，从而就可以完成后续的对目标对象的识别或追踪等过程。

要根据目标对象的包络确定目标对象的边界框，可以有多种方式。例如可以根据点云直接获得目标对象的边界框，但这种方式需要对点云所包括的每个点都进行处理，过程较为复杂。或者，可以根据点云获得目标对象的凸多边形包络，再根据凸多边形包络获得目标对象的边界框。目前可以获得目标对象的多个边界框，再从多个边界框中选择一个作为目标对象的最终的边界框。这种方式相对来说较为简单，但是在从多个边界框中选择最终的边界框时，没有较为合理的选择方式，导致所选择的边界框误差较大。

发明内容

本申请实施例提供一种确定点云的边界框的方法及装置，用于确定较为合理的边界框，从而提高目标对象识别结果的准确性。

第一方面，提供一种确定点云的边界框的方法，该方法包括：根据第一位置信息将第一图形所在的第一平面划分为N个区域，所述第一位置信息是根据处理装置的位置和点云的位置确定的，所述第一图形为将所述点云投影到所述第一平面得到的二维图形，所述第一图形包括M条边，所述点云为所述处理装置对目标对象进行测量得到的点数据集合，N为大等于2的整数，M为正整数；以所述M条边中的每条边作为参考边，确定一个边界框，共得到M个边界框；确定所述M个边界框中的每个边界框对应于所述N个区域的N个子损失值，所述N个子损失值中的第一子损失值，用于度量所述第一子损失值对应的区域在所述每个边界框侵占的自由空间中所对应的部分，所述每个边界框侵占的自由空间是根据所述每个边界框和所述N个区域确定的；根据所述N个子损失值，确定所述每个边界框对应的损失值；将最小的损失值对应的边界框确定为所述点云的边界框。

该方法可以由处理装置执行，处理装置例如为探测设备或能够支持探测设备实现该方法所需的功能的探测装置，例如芯片系统。示例性地，所述探测设备为雷达，例如激光雷达或其他雷达，那么处理装置可以是雷达，或者可以是设置在雷达中的能够支持雷达实现该方法所需的功能的装置，例如芯片系统，或其他功能模块。

在本申请实施例中，第一位置信息例如可以表示处理装置与点云之间的相对位置，从而可以根据处理装置与点云之间的相对位置，将点云中的第一图形所在的第一平面划分为N个区域，对每个区域分别计算子损失值，这样就相当于在计算子损失值时考虑了处理装置与对象之间的相对位置。通过这种方式所确定的边界框，可以尽量减小自遮挡现象对观测结果的影响，提高了对目标对象的观测结果的准确性，进而可以提高后续对目标对象的追踪或识别等处理过程的准确性。而且本申请实施例在计算损失值时，计算的是边界框侵占的相应区域的自由空间的度量，有助于减少边界框所侵占的自由空间，这也就使得所确定的边界框更为准确。

在一种可选的实施方式中，根据第一位置信息将第一图形所在的第一平面划分为N个区域，包括：

根据所述第一位置信息，确定至少一条辅助线；

根据所述至少一条辅助线将所述第一平面划分为所述N个区域。