[发明专利]一种确定点云的边界框的方法及装置

权利要求书

1.一种确定点云的边界框的方法，其特征在于，包括：

根据第一位置信息将第一图形所在的第一平面划分为N个区域，所述第一位置信息是根据处理装置的位置和点云的位置确定的，所述第一图形为将所述点云投影到所述第一平面得到的二维图形，所述第一图形包括M条边，所述点云为所述处理装置对目标对象进行测量得到的点数据集合，N为大于或等于2的整数，M为正整数；

以所述M条边中的每条边作为参考边，确定一个边界框，共得到M个边界框；

确定所述M个边界框中的每个边界框对应于所述N个区域的N个子损失值，所述N个子损失值中的第一子损失值，用于度量所述第一子损失值对应的区域在所述每个边界框侵占的自由空间中所对应的部分，所述每个边界框侵占的自由空间是根据所述每个边界框和所述N个区域确定的；

根据所述N个子损失值，确定所述每个边界框对应的损失值；

将最小的损失值对应的边界框确定为所述点云的边界框。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一位置信息将第一图形所在的第一平面划分为N个区域，包括：

根据所述第一位置信息，确定至少一条辅助线；

根据所述至少一条辅助线将所述第一平面划分为所述N个区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

以所述至少一条辅助线中的每条辅助线作为参考边，确定一个边界框，共确定P个边界框；

将最小的损失值对应的边界框确定为所述点云的边界框，包括：

将所述M个边界框以及所述P个边界框中，最小的损失值对应的边界框确定为所述点云的边界框。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述N个区域对应于N个置信度，所述N个置信度用于指示所述N个区域内的点数据表征目标对象的准确度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述N个置信度是根据所述点云的密度和/或所述点云到所述处理装置的距离确定的。

6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图形为凸多边形或椭圆形。

7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述M个边界框包括第一边界框，所述第一边界框对应于所述N个子损失值，所述N个子损失值包括所述第一子损失值，所述第一子损失值对应于所述N个区域中的第一区域，所述第一子损失值是所述第一边界框侵占的所述自由空间中对应于所述第一区域的面积，所述第一边界框侵占的所述自由空间是根据所述第一边界框和所述N个区域确定的。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一边界框对应的损失值，满足如下关系：

cost＝a₁f(S₁)+a₂f(S₂)+……+a_Nf(S_N)

其中，cost表示所述第一边界框对应的损失值，a₁,a₂,……,a_N表示N个系数，所述N个系数与所述N个区域一一对应，S₁,S₂,……,S_N表示所述N个区域在所述第一边界框侵占的自由空间中对应的N个部分的面积，f(x)表示x的函数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，a_i是所述N个系数中的一个，所述a_i是根据第i置信度确定的，所述第i置信度是N个置信度中的一个，且所述a_i和所述第i置信度均对应于所述N个区域中的第i个区域，1≤i≤N。