[发明专利]一种可回收垃圾视觉分类方法、系统、设备

说明书

本发明公开了一种可回收垃圾视觉分类方法、系统以及设备。该方法包括获取传送带上物体的RGB图像和深度信息；根据获取的物体的RGB图像，对RGB图像进行分割和分类；将分割后的RGB图像与对应的深度信息匹配，获取各物体在世界坐标的点云；根据所述各物体在世界坐标的点云、传送带的运动速度，计算各物体的抓取位姿。采用本发明，通过视觉方法检测、分类以及定位传送带上的可回收垃圾，极大程度提高了可回收垃圾分类的效率和准确性。

技术领域

本发明涉及垃圾分类技术领域，尤其涉及一种可回收垃圾视觉分类方法、系统、设备。

背景技术

随着现代人们生活水平的提高和各项消费的增加，城市垃圾产生量日益增多，环境状况也逐渐恶化。面对此种局面，垃圾分类是解决日益增多垃圾的最有效方式，也是对垃圾进行有效处置的一种科学管理方法。如何通过垃圾分类管理，最大限度地实现垃圾资源利用，减少垃圾处置的数量，改善生存环境状态，是当前中国乃至世界各国共同关注的迫切问题。

垃圾分类在源头将垃圾分类投放，目前垃圾主要分为可回收垃圾、有害垃圾、干垃圾、湿垃圾等。其中，可回收垃圾又主要包括废纸、塑料、玻璃、金属等几大类。可回收垃圾是可以再生循环的垃圾。因此对可回收垃圾进行分类回收再利用十分的有必要。

目前，可回收垃圾的分类回收方法主要包括人工拣选、风选等，其人工成本高，处理效率低，准确度也不高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种可回收垃圾视觉分类方法、系统、设备，以解决现有技术可回收垃圾分类回收效率低准确度不高的问题。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明的第一个方面，提供一种可回收垃圾视觉分类方法，所述方法包括以下步骤：

获取传送带上物体的RGB图像和深度信息；

根据获取的物体的RGB图像，对RGB图像进行分割和分类；

将分割后的RGB图像与对应的深度信息匹配，获取各物体在世界坐标的点云；

根据所述各物体在世界坐标的点云、传送带的运动速度，计算各物体的抓取位姿。

根据本发明的第二个方面，提供一种可回收垃圾视觉分类系统，所述系统包括：

传送带，用于传送物体，所述物体为可回收垃圾；

RGB相机，用于获取传送带上物体的RGB图像和深度信息；

服务器，用于接收RGB相机发送的RGB图像和深度信息，对RGB图像进行分割和分类，将分割后的RGB图像与对应的深度信息匹配，获取各物体在世界坐标的点云，根据所述各物体在世界坐标的点云、传送带的运动速度，计算各物体的抓取位姿。

根据本发明的第三个方面，提供一种可回收垃圾视觉分类设备，所述设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现可回收垃圾视觉分类步骤。

本发明实施例的可回收垃圾视觉分类方法、系统以及设备，通过视觉方法检测、分类以及定位传送带上的可回收垃圾，可以高效而精准的对混合的可回收垃圾进行分类，极大程度提高了可回收垃圾分类的效率和准确性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种可回收垃圾视觉分类系统的示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种可回收垃圾视觉分类方法的流程图；

图3A为本发明实施例二中计算初步抓取位姿示意图的正视图；

图3B为本发明实施例二中计算初步抓取位姿示意图的俯视图。