[发明专利]一种CPCI总线运动控制系统

说明书

本发明为一种基于CPCI总线的运动控制系统，该系统充分考虑了转台控制系统的各种应用情况和应用环境，其中主板实现高精度的定时中断、强实时的数据同步及存储，驱动板主要包括智能化高精度的通用测角模块，为转台控制系统提供了良好的稳定性和数据译码处理能力。

技术领域

本发明主要涉及一种运动控制系统，具体涉及一种基于CPCI总线的运动控制系统。

背景技术

随着计算机技术和数字控制技术的蓬勃发展，国内各家惯性测试与运动仿真设备研制单位也都各自积极地开发数字控制技术，各家各有千秋，总的趋势是已从模拟控制、数模混合控制逐步发展到基于微控制器或DSP 轴运动控制器(ACP)的数字控制系统，取得了一定的进展，部分技术水平已接近国际水平，但模拟控制系统或数模混合控制系统仍占有限当大的比例。

国内在数字运动控制器设计技术方面，一般多选用国内外通用DSP运动控制模板产品，其缺点在于硬软件开放性及对惯性测试设备的控制适应性等方面，受到一定制约，从而使控制系统模块化程度较低，使系统对用户设备测试新要求的适应性、配置灵活性受到限制。智能化程度不高也造成自检测、自诊断、自分析等综合性能水平较低。由此造成设备研制周期长、可靠性不高、售后服务成本上升等问题。

国内在惯性测试与运动仿真设备的多功能，组合化方面也还落后于国外先进水平，研制的设备功能往往较单一，在运动的组合化，测试方式的组合化方面不但落后于国外水平，而且也落后于国内对此类设备的需求，特别是复合测试环境的惯性测试设备方面，国内基本上还是空白，而随着惯性技术和国防工业的发展，对此类设备的需求也越来越强烈。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种CPCI总线的运动控制系统。

其控制方法为：

步骤1、控制管理计算机发布管理命令至实时控制系统计算机，实时控制系统计算机发布控制命令给驱动板与主控板；

步骤二，主板提供高精定时中断，作为伺服采样周期，根据命令选择操作任务；

驱动板接收传感器信号，使驱动器进行操作；

步骤三，转接板接收信号，包括驱动器运行信号、故障信号，并转接到CPCI 总线中。

本发明技术方案如下：

采用本发明方案可以实时地控制测试系统，并且采用的是高精度定时中断，并且驱动板可以根据系统通道数进行无限扩展。

附图说明

图1为基于CPCI总线运动控制系统示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

系统总体方案基于嵌入式计算机和实时操作系统Vxworks。其中IO板、主控板、驱动板等接口卡通过CPCI总线插在嵌入式计算机上。嵌入式计算机及其上面的实时操作系统平台是整个运动控制系统的工作平台，所有的相关软件算法都在上面实现。控制软件响应主控板上定时器中断实现转台系统伺服控制功能，在每个伺服周期通过驱动板的位置传感器接口实现角位置的采集并将每个轴伺服控制输出，伺服控制输出通过驱动板的伺服输出控制接口转换为驱动器控制所需模拟输入信号，同时通过驱动板IO接口实现对驱动器使能控制及控制状态的实时监控。有些复杂控制系统还需一些限位、框锁等传感器数字量信号输入，以及电控柜上下电、特殊继电器的数字量信号输出，均可以利用IO板的接口实现系统输入输出控制。

基于CPCI总线的信号驱动系统主要包括：主板接口，驱动板接口，IO 接口，转接板组成。