[发明专利]轨迹评估方法、轨迹评估装置及移动机器人

说明书

本申请提供的一种轨迹评估方法包括：获取N个障碍物距离信息；根据所述N个障碍物距离信息，确定目标障碍物距离；获取预设路径的终点与移动机器人的当前位置之间的距离，并作为目标点距离；对于待评估轨迹集合中的任一待评估轨迹，根据所述目标点距离和所述目标障碍物距离，确定第一预估距离所对应的第一权重和第二预估距离所对应的第二权重；根据所述N个障碍物距离信息，确定目标度量值所对应的第三权重，其中，所述目标度量值用于指示所述待评估轨迹与障碍物的距离的远近；根据第一权重、第二权重和第三权重，通过动态窗口法获得所述待评估轨迹所对应的评估值。通过上述方法，能够提高对移动机器人在路径规划中的待评估轨迹的评估准确性。

技术领域

本申请属于移动机器人技术领域，尤其涉及轨迹评估方法、轨迹评估装置、移动机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

在对移动机器人进行路径规划时，由于移动机器人所面对的环境多种多样，往往难以针对复杂的动态的环境准确地评估各个待评估的路径轨迹，从而无法获取最优的移动路径，导致移动机器人对环境的适应性较差，影响了移动机器人的移动控制效率和移动的安全性。

发明内容

本申请实施例提供了轨迹评估方法、轨迹评估装置、移动机器人及计算机可读存储介质，可以提高对移动机器人在路径规划中的待评估轨迹的评估准确性，从而提升移动机器人在移动时的安全性和对环境的适应能力。

第一方面，本申请实施例提供了一种轨迹评估方法，包括：

获取N个障碍物距离信息，其中，所述N个障碍物距离信息包括N个障碍物距离的信息，所述N个障碍物距离表示在N个方位上的障碍物分别与所述移动机器人之间的距离，N为大于1的整数；

根据所述N个障碍物距离信息，确定目标障碍物距离；

获取预设路径的终点与移动机器人的当前位置之间的距离，并作为目标点距离；

对于待评估轨迹集合中的任一待评估轨迹，根据所述目标点距离和所述目标障碍物距离，确定第一预估距离所对应的第一权重和第二预估距离所对应的第二权重，其中，所述第一预估距离为所述待评估轨迹的预估终点与预设节点之间的距离，所述第二预估距离为所述预估终点与所述预设路径之间的最短距离，所述预设节点为预设区域的边缘与所述预设路径的交点；

根据所述N个障碍物距离信息，确定目标度量值所对应的第三权重，其中，所述目标度量值用于指示所述待评估轨迹与障碍物的距离的远近；

根据所述第一权重、第二权重和第三权重，通过动态窗口法获得所述待评估轨迹所对应的评估值。

第二方面，本申请实施例提供了一种轨迹评估装置，包括：

第一获取模块，用于获取N个障碍物距离信息，其中，所述N个障碍物距离信息包括N个障碍物距离的信息，所述N个障碍物距离表示在N个方位上的障碍物分别与所述移动机器人之间的距离，N为大于1的整数；

第一确定模块，用于根据所述N个障碍物距离信息，确定目标障碍物距离；

第二获取模块，用于获取预设路径的终点与移动机器人的当前位置之间的距离，并作为目标点距离；

第二确定模块，用于对于待评估轨迹集合中的任一待评估轨迹，根据所述目标点距离和所述目标障碍物距离，确定第一预估距离所对应的第一权重和第二预估距离所对应的第二权重，其中，所述第一预估距离为所述待评估轨迹的预估终点与预设节点之间的距离，所述第二预估距离为所述预估终点与所述预设路径之间的最短距离，所述预设节点为预设区域的边缘与所述预设路径的交点；

第三确定模块，用于根据所述N个障碍物距离信息，确定目标度量值所对应的第三权重，其中，所述目标度量值用于指示所述待评估轨迹与障碍物的距离的远近；