[发明专利]轨迹评估方法、轨迹评估装置及移动机器人

权利要求书

1.一种轨迹评估方法，其特征在于，包括：

获取N个障碍物距离信息，其中，所述N个障碍物距离信息包括N个障碍物距离的信息，所述N个障碍物距离表示在N个方位上的障碍物分别与所述移动机器人之间的距离，N为大于1的整数；

根据所述N个障碍物距离信息，确定目标障碍物距离；

获取预设路径的终点与移动机器人的当前位置之间的距离，作为目标点距离；

对于待评估轨迹集合中的任一待评估轨迹，根据所述目标点距离和所述目标障碍物距离，确定第一预估距离所对应的第一权重和第二预估距离所对应的第二权重，其中，所述第一预估距离为所述待评估轨迹的预估终点与预设节点之间的距离，所述第二预估距离为所述预估终点与所述预设路径之间的最短距离，所述预设节点为预设区域的边缘与所述预设路径的交点；

根据所述N个障碍物距离信息，确定目标度量值所对应的第三权重，其中，所述目标度量值用于指示所述待评估轨迹与障碍物的距离的远近；

根据所述第一权重、第二权重和第三权重，通过动态窗口法获得所述待评估轨迹所对应的评估值。

2.如权利要求1所述的轨迹评估方法，其特征在于，所述根据所述目标点距离和所述目标障碍物距离，确定第一预估距离所对应的第一权重和第二预估距离所对应的第二权重，包括：

根据关于所述目标点距离的第一隶属度函数、关于所述目标障碍物距离的第二隶属度函数和预设的第一模糊规则表，得到各个第一规则分别对应的第一隶属度，其中，所述第一模糊规则表中包含所述各个第一规则；

获取所述第一权重分别相对于各个第一规则的第一取值；

根据各个第一规则分别对应的第一隶属度和各个所述第一取值，确定第一预估距离所对应的第一权重；

获取所述第二权重分别相对于各个第一规则的第二取值；

根据各个第一规则分别对应的第一隶属度和各个所述第二取值，确定第二预估距离所对应的第二权重。

3.如权利要求2所述的轨迹评估方法，其特征在于，所述根据关于所述目标点距离的第一隶属度函数、关于所述目标障碍物距离的第二隶属度函数和预设的第一模糊规则表，得到各个第一规则分别对应的第一隶属度，包括：

对于任一第一规则，根据所述第一隶属度函数，确定所述目标点距离相对于所述第一规则的第一子隶属度，并根据所述第二隶属度函数，确定所述目标障碍物距离相对于所述第一规则的第二子隶属度；

将所述第一子隶属度和第二子隶属度中的最小值作为所述第一规则的第一隶属度。

4.如权利要求1所述的轨迹评估方法，其特征在于，所述根据所述N个障碍物距离信息，确定目标度量值所对应的第三权重，包括：

根据关于所述N个障碍物距离的第三隶属度函数和第二模糊规则表，得到各个第二规则所分别对应的第二隶属度，其中，所述第二模糊规则表中包含所述各个第二规则；

获取所述第三权重分别相对于各个第二规则的第三取值；

根据各个第二规则所分别对应的第二隶属度和各个所述第三取值，确定目标度量值所对应的第三权重。

5.如权利要求4所述的轨迹评估方法，其特征在于，所述根据关于所述N个障碍物距离的第三隶属度函数和第二模糊规则表，得到各个第二规则所分别对应的第二隶属度，包括：

对于任一第二规则，根据所述第三隶属度函数，确定所述N个障碍物距离分别相对于所述第二规则的第三子隶属度；

将各个所述第三子隶属度中的最小值作为所述第二规则的第二隶属度。

6.如权利要求1所述的轨迹评估方法，其特征在于，所述根据所述第一权重、第二权重和第三权重，通过动态窗口法获得所述待评估轨迹所对应的评估值，包括：

将所述第一权重、第二权重和第三权重归一化，获得归一化后的第一权重、归一化后的第二权重和归一化后的第三权重；

将归一化后的第一权重和所述第一预估距离的乘积、归一化后的第二权重和所述第二预估距离的乘积和归一化后的第三权重和所述目标度量值的乘积相加，得到所述待评估轨迹所对应的评估值。