[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、车载终端及可读存储介质

说明书

本公开提供了一种自动驾驶控制方法、装置、车载终端及可读存储介质，属于自动驾驶技术领域。本公开根据获取到的目标范围内的多台第一车辆的行驶行为信息，确定各个间隙的汇入成功率，进而确定第一目标间隙，根据其对应的两台第一车辆的驾驶行为信息的概率，确定目标车辆下一时刻的目标驾驶控制行为，并控制目标车辆汇入第一目标间隙，在确定两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率时，考虑两台第一车辆与目标车辆的交互行为信息，可以增加该方法能处理的场景的复杂度，进而可以提高目标车辆在拥挤车流下的汇入成功率，确定第一目标间隙对应的两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，可以在决策过程中考虑到车辆的各种可能行为，提高决策准确性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶控制方法、装置、车载终端及可读存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，自动驾驶汽车的数量逐渐增加，成为日常出行的重要方式之一。自动驾驶车辆如果想要在拥挤车流下汇入其他车道，不得不与道路上的其他车辆进行实时的交互，在交互中不断调整策略并最终汇入目标车道。

目前自动驾驶车辆在拥挤车流下汇入车道时，可以对自动驾驶车辆和其他车辆的行为进行建模，对所有存在的间隙基于博弈树进行搜索，根据搜索结果来对汇入的间隙和下一步的具体行为进行选择，控制自动驾驶车辆在拥挤车流下汇入车道。

目前已有的在拥挤车流下汇入车道的方法，主要是通过简化其他车辆的行为模型，或者仅对车辆的意图进行建模，而不考虑车辆之间的交互行为，以降低计算复杂度，这种方法限制了其所能处理场景的复杂度，导致自动驾驶车辆在拥挤车流这种复杂环境下的汇入成功率较低，而且在决策过程中没有考虑到其他车辆的随机性，决策准确性较低。

发明内容

本公开实施例提供了一种自动驾驶控制方法、装置、车载终端及可读存储介质，可以解决相关技术中所能处理场景的复杂度有限、决策准确性低、拥挤车流下汇入成功率低的问题。该技术方案如下：

一方面，提供了一种自动驾驶控制方法，该方法包括：

在目标车辆处于自动驾驶状态下汇入目标车道时，获取目标范围内的多台第一车辆的行驶行为信息；

根据该多台第一车辆的行驶行为信息，确定该目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙的汇入成功率，根据该汇入成功率，确定第一目标间隙；

根据确定该第一目标间隙的两台第一车辆的行驶行为信息，结合该两台第一车辆与该目标车辆的交互行为信息，确定该两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率；

根据该两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定该目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为；

根据该目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制该目标车辆汇入该第一目标间隙。

在一种可能的实现方式中，该根据该多台第一车辆的行驶行为信息，确定该目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙的汇入成功率包括：

根据该多台第一车辆避让该目标车辆的概率、该任意两台相邻第一车辆的间隙大小以及该任意两台相邻第一车辆的间隙与该目标车辆的距离，确定该目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙的汇入成功率。

在一种可能的实现方式中，该根据该汇入成功率，确定第一目标间隙包括：

按照该目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙与该目标车辆的距离由大到小的顺序，以树结构的形式对该任意两台相邻第一车辆的间隙进行排列，将该目标车辆的位置作为根节点；

根据该汇入成功率对该树结构进行搜索，将该树结构中满足第一目标条件的间隙确定为该第一目标间隙。

在一种可能的实现方式中，该根据该目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制该目标车辆汇入该第一目标间隙之后，该方法还包括：