[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、车载终端及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标车辆处于自动驾驶状态下汇入目标车道时，获取目标范围内的多台第一车辆的行驶行为信息；

根据所述多台第一车辆的行驶行为信息，确定所述目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙的汇入成功率；

按照所述目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙与所述目标车辆的距离由大到小的顺序，以树结构的形式对所述任意两台相邻第一车辆的间隙进行排列，将所述目标车辆的位置作为根节点；

根据所述汇入成功率对所述树结构进行搜索，将所述树结构中满足第一目标条件的节点对应的间隙确定为第一目标间隙；

根据确定所述第一目标间隙的两台第一车辆的行驶行为信息，结合所述两台第一车辆与所述目标车辆的交互行为信息，确定所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率；

根据所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为；

根据所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制所述目标车辆汇入所述第一目标间隙。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多台第一车辆的行驶行为信息，确定所述目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙的汇入成功率包括：

根据所述多台第一车辆避让所述目标车辆的概率、所述任意两台相邻第一车辆的间隙大小以及所述任意两台相邻第一车辆的间隙与所述目标车辆的距离，确定所述目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙的汇入成功率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制所述目标车辆汇入所述第一目标间隙之后，所述方法还包括：

若所述目标车辆未成功汇入所述第一目标间隙，则在所述树结构中，将满足第二目标条件的节点对应的间隙确定为第二目标间隙；

根据确定所述第二目标间隙的两台第一车辆的行驶行为信息，结合所述两台第一车辆与所述目标车辆的交互行为信息，确定所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率；

根据所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为；

根据所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制所述目标车辆汇入所述第二目标间隙。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为包括：

根据所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的驾驶控制行为对应的概率；

根据所述目标车辆在下一时刻的驾驶控制行为对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，所述目标驾驶控制行为的概率大于其他驾驶控制行为的概率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制所述目标车辆汇入所述第一目标间隙之后，所述方法还包括：

获取下一时刻所述两台第一车辆的驾驶行为信息；

根据下一时刻所述两台第一车辆的驾驶行为信息，更新目标概率，所述目标概率为所述两台第一车辆避让所述目标车辆的概率。