[发明专利]一种机器人动作的回放方法及装置

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人动作的方法及装置，包括：响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻，获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数，根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令。上述方式实现机器人在回放过程中，通过当前位姿参数校正机器人在回放过程中的实际位姿，提高了机器人动作回放的位姿精度。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人动作的回放方法、装置、机器人以及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人在当前生产生活中的应用越来越广泛，正在替代人发挥着日益重要的作用。随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，机器人技术的开发速度越来越快，使得机器人拥有各式各样的智能化功能。其中，机器人的回放功能是一种较为常见的功能。

但是，在传统技术中，机器人的回放功能往往需要记录机器人在历史时长内所有历史指令，才能实现回放功能，而根据历史指令进行回放时，无法保证机器人是否运动至历史位姿，导致动作回放的位姿精度较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人动作的回放方法及装置，可以解决机器人的回放功能往往需要记录机器人在历史时长内所有历史指令，才能实现回放功能，而根据历史指令进行回放时，无法保证机器人是否运动至历史位姿，导致动作回放的位姿精度较差的技术问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人动作的回放方法，包括：

响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻；

步骤a，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻；

获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数；

根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令；

若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人动作的回放装置，包括：

第一获取单元，用于响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻；

选择单元，用于步骤a，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻；

第二获取单元，用于获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数；

执行单元，用于根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令；

判断单元，用于若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器操作所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器操作时实现上述第一方面所述方法的步骤。