[发明专利]一种机器人动作的回放方法及装置

权利要求书

1.一种机器人动作的回放方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻；其中，若所述回放指令中不包括所述回放时间起始点，则在所有历史采样时刻中选择最长历史采样时刻作为所述回放时间起始点；所述最长历史采样时刻是指所有历史采样时刻中距离触发时刻最长的历史采样时刻；所述触发时刻是指触发所述回放指令的时刻；

步骤a，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻；

获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数；

根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令；

若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。

2.如权利要求1所述的回放方法，其特征在于，所述根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数，包括：

获取所述目标历史采样时刻与下一个历史采样时刻的时间间隔；

计算所述当前位姿参数与所述历史位姿参数的差值；

根据所述时间间隔和所述差值计算所述控制参数。

3.如权利要求2所述的回放方法，其特征在于，所述回放指令包括回放速度；

所述根据所述时间间隔和所述差值计算所述控制参数，包括：

获取回放指令中的回放速度；

将所述时间间隔乘以所述回放速度得到回放时长；

根据所述回放时长和所述差值计算所述控制参数。

4.如权利要求3所述的回放方法，其特征在于，所述控制参数包括速度参数；

所述根据所述回放时长和所述差值计算所述控制参数，包括：

将所述差值除以所述回放时长得到所述速度参数。

5.如权利要求1所述的回放方法，其特征在于，所述获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，包括：

获取所述目标历史采样时刻的历史控制参数，所述历史控制参数包括执行时间、速度以及加速度；

根据所述历史控制参数获取所述历史位姿参数。

6.一种机器人动作的回放装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻；其中，若所述回放指令中不包括所述回放时间起始点，则在所有历史采样时刻中选择最长历史采样时刻作为所述回放时间起始点；所述最长历史采样时刻是指所有历史采样时刻中距离触发时刻最长的历史采样时刻；所述触发时刻是指触发所述回放指令的时刻；

选择单元，用于步骤a，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻；

第二获取单元，用于获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数；

执行单元，用于根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令；

判断单元，用于若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。

7.如权利要求6所述的回放装置，其特征在于，所述第二获取单元，具体用于：

获取所述目标历史采样时刻与下一个历史采样时刻的时间间隔；

计算所述当前位姿参数与所述历史位姿参数的差值；

根据所述时间间隔和所述差值计算所述控制参数。

8.如权利要求7所述的回放装置，其特征在于，所述执行单元，具体用于：

获取回放指令中的回放速度；

将所述时间间隔乘以所述回放速度得到回放时长；

根据所述回放时长和所述差值计算所述控制参数。