[发明专利]速度控制曲线获取方法、速度控制方法及相关装置

说明书

本发明实施例公开了一种速度控制曲线获取方法、速度控制方法、装置、设备和存储介质，速度控制曲线获取方法包括：在检测到预设事件时获取遥控器控制无人机的飞行数据；基于飞行数据确定用户的操作习惯参数；获取遥控器的极限控制量和无人机的极限速度控制量，基于操作习惯参数、极限控制量以及极限速度控制量更新预设速度控制函数的系数，以通过速度控制函数绘制速度控制曲线。由于使用了飞行数据确定用户的操作习惯参数，能够根据用户的操作习惯为定制个性化的速度控制曲线，并且在检测到预设事件时获取飞行数据来确定用户的操作习惯参数，能够持续学习用户的操作以动态地更新定制的速度控制曲线，使得速度控制曲线与用户的操作习惯相匹配。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种速度控制曲线获取方法、速度控制方法、速度控制曲线获取装置、速度控制装置、设备和存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机被广泛应用于植保、测绘、航拍等领域，无人机既可以按照预设的航线自主飞行，又可以在遥控器控制下飞行。

在现有技术中，通过遥控器控制无人机飞行时，通常是将摇杆控制量与速度控制量做线性映射，或者提供多种不同的速度控制曲线供用户手动选择，使得摇杆控制量与速度控制量映射到用户选择的速度控制曲线中。

现有技术存在如下问题：一是无法根据用户习惯为用户定制个性化速度控制方案，二是提供静态的速度控制曲线，并不一定适合每个用户，定制个性化速度控制有限。

发明内容

本发明实施例提供一种速度控制曲线获取方法、速度控制方法、速度控制曲线获取装置、速度控制装置、设备和存储介质，以解决遥控器对速度的控制无法学习用户习惯以进行个性化速度控制的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种速度控制曲线获取方法，速度控制曲线用于确定遥控器对无人机的速度控制量，包括

在检测到预设事件时，获取遥控器控制无人机飞行的飞行数据；

基于所述飞行数据确定使用所述遥控器的用户的操作习惯参数；

获取所述遥控器的极限控制量和所述无人机的极限速度控制量；

基于所述操作习惯参数、所述极限控制量以及所述极限速度控制量更新预设速度控制函数的系数，以通过所述速度控制函数绘制速度控制曲线。

可选地，所述在检测到预设事件时，获取遥控器控制无人机飞行的飞行数据，包括：

在检测到预设事件时，按照预设周期采集所述无人机的多个飞行速度；

计算所述多个飞行速度的平均速度作为飞行数据。

可选地，在在检测到预设事件时，获取遥控器控制无人机飞行的飞行数据之前，还包括：

初始化预设的速度控制函数的系数。

可选地，所述飞行数据包括所述无人机的平均速度，所述基于所述飞行数据确定所述用户的操作习惯参数，包括：

对所述平均速度进行归一化处理得到所述用户的初始操作习惯参数；

获取所述用户的历史操作习惯参数；

采用所述历史操作习惯参数对所述初始操作习惯参数进行平滑处理，得到所述用户的目标操作习惯参数。

可选地，所述对所述平均速度进行归一化处理得到所述用户的初始操作习惯参数，包括：

获取计算所述平均速度时多个飞行速度中的最大飞行速度和最小飞行速度；

采用所述最大飞行速度、所述最小飞行速度以及所述平均速度计算所述用户的初始操作习惯参数。