[发明专利]速度控制曲线获取方法、速度控制方法及相关装置

权利要求书

1.一种速度控制曲线获取方法，其特征在于，速度控制曲线用于确定遥控器对无人机的速度控制量，包括：

在检测到预设事件时，获取遥控器控制无人机飞行的飞行数据；

基于所述飞行数据确定使用所述遥控器的用户的操作习惯参数；

获取所述遥控器的极限控制量和所述无人机的极限速度控制量；

基于所述操作习惯参数、所述极限控制量以及所述极限速度控制量更新预设速度控制函数的系数，以通过所述速度控制函数绘制速度控制曲线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到预设事件时，获取遥控器控制无人机飞行的飞行数据，包括：

在检测到预设事件时，按照预设周期采集所述无人机的多个飞行速度；

计算所述多个飞行速度的平均速度作为飞行数据。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在在检测到预设事件时，获取遥控器控制无人机飞行的飞行数据之前，还包括：

初始化预设的速度控制函数的系数。

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述飞行数据包括所述无人机的平均速度，所述基于所述飞行数据确定所述用户的操作习惯参数，包括：

对所述平均速度进行归一化处理得到所述用户的初始操作习惯参数；

获取所述用户的历史操作习惯参数；

采用所述历史操作习惯参数对所述初始操作习惯参数进行平滑处理，得到所述用户的目标操作习惯参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述平均速度进行归一化处理得到所述用户的初始操作习惯参数，包括：

获取计算所述平均速度时多个飞行速度中的最大飞行速度和最小飞行速度；

采用所述最大飞行速度、所述最小飞行速度以及所述平均速度计算所述用户的初始操作习惯参数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用所述历史操作习惯参数对所述初始操作习惯参数进行平滑处理，得到所述用户的目标操作习惯参数，包括：

设置平滑权重；

基于所述平滑权重、所述历史操作习惯参数和所述初始操作习惯参数计算目标操作习惯参数。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设速度控制函数为二次函数，所述基于所述操作习惯参数、所述极限控制量以及所述极限速度控制量更新预设速度控制函数的系数，以通过所述速度控制函数绘制速度控制曲线，包括：

采用所述目标操作习惯参数、所述极限控制量以及所述极限速度控制量计算所述二次函数的二次项系数、一次项系数和常数以更新所述速度控制函数的系数；

其中，所述极限控制量包括所述遥控器的上限控制量和下限操作控制量，所述极限速度控制量包括所述无人机的上限速度控制量和下限速度控制量。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

存储更新系数后的速度控制函数。

9.一种速度控制控制方法，其特征在于，用于通过遥控器控制无人机的速度，包括：

在通过遥控器控制无人机飞行的过程中，获取所述遥控器的遥控器控制量；

确定所述遥控器的速度控制曲线；

基于所述遥控器控制量和所述速度控制曲线确定所述遥控器控制量对应的速度控制量；

采用所述速度控制量控制所述无人机以指定的速度飞行；

其中，所述速度控制曲线通过权利要求1-8任一项所述的速度控制曲线获取所获取。