[发明专利]一种无人机降落方法、设备以及计算机可读介质

说明书

本申请涉及一种无人机降落方法、设备以及计算机可读介质，本申请实施例首先在检测到图像中包含引导降落信标时，控制无人机到达目标区域，通过传感器检测引导降落信标的信号的方式，控制无人机降落，实现无人机精准降落，与此同时，由于引导降落信标的位置固定，所以利用引导降落信标对无人机进行引导降落，能够避免因降落点的空间地形复杂，出现无人机无法准确降落的问题。

技术领域

本申请涉及数据通讯技术领域，尤其涉及一种无人机降落方法、设备以及计算机可读介质。

背景技术

近年来，随着具有体积小，重量轻，隐蔽性好等特点的无人飞行器被广泛应用，迎来了无人机技术大爆炸时代。无人机凭借着结构简单，稳定性好，起飞降落方式灵活，自身占用空间小，转向性能良好等优点，成为了民用、商用及研究领域的热门。其中，无人机在各行业的广泛应用对其降落技术提出了更高的要求，例如对于新兴的快递定点投送、自主返航充电、全自动无人值守等领域，更是需要无人机能够自主精确地完成降落任务。

现有技术中，无人机多是通过GPS导航功能完成降落任务，具体地，可以在无人机的机身上设置GPS模块，以使控制平台能够实时获取到无人机的位置坐标，进而操控无人机到达指定位置后降落。或者，无人机内可以设置自动化程序，当GPS模块反馈的位置坐标与预设降落点的坐标一致时，可自行控制无人机降落。

但是，目前采用定位无人机的方式的控制无人机下落，由于定位的精确度有限，所以当降落点布置在复杂的空间地形中时，无人机将不能准确无误的到达预设地点降落。

发明内容

为了解决上述采用定位无人机的方式的控制无人机下落，无人机将不能准确无误的到达预设地点降落的技术问题，本申请提供了一种无人机降落方法、设备以及计算机可读介质。

第一方面，本申请提供了一种无人机降落方法，应用于无人机中的处理器上，所述方法包括：

控制图像采集装置采集降落区域的图像；

检测所述图像中是否包含引导降落信标的图像，所述引导降落信标用于引导所述无人机降落；

若检测到所述图像中包含所述引导降落信标的图像，根据所述图像确定目标姿态调整信息；

根据所述目标姿态调整信息控制所述无人机的驱动装置，以使所述无人机到达目标区域；

若接收到传感器检测到所述引导降落信标发送的信号时输出的引导信号，根据所述引导信号控制所述无人机在预设降落点处降落。

可选地，所述检测到所述图像中是否包含引导降落信标的图像，包括如下步骤：

获取所述无人机所在位置的环境信息；

获取与所述环境信息对应的引导降落信标识别模型；

将所述图像输入到所述引导降落信标识别模型，利用所述引导降落信标识别模型检测所述图像中是否包含引导降落信标的图像。

可选地，所述引导降落信标识别模型的建立过程，包括：

获取多个样本图像，多个所述样本图像均在相同的环境下采集得到，所述样本图像中包含预先标注的对象框，所述对象框中包含引导降落信标的图像；

利用所述样本图像和所述引导降落信标的图像对引导降落信标识别模型进行训练，直至所述引导降落信标识别模型输出结果的准确度高于预设阈值；

获取与所述样本图像对应的环境信息；

建立所述环境信息和所述引导降落信标识别模型之间的对应关系。

可选地，所述根据所述图像确定目标姿态调整信息，包括如下步骤：

根据所述图像确定所述无人机的飞行高度调整值；