[发明专利]一种无人机降落方法、设备以及计算机可读介质

权利要求书

1.一种无人机降落方法，应用于无人机中的处理器上，其特征在于，所述方法包括：

控制图像采集装置采集降落区域的图像；

检测所述图像中是否包含引导降落信标的图像；

若检测到所述图像中包含所述引导降落信标的图像，根据所述图像确定目标姿态调整信息；

根据所述目标姿态调整信息控制所述无人机的驱动装置，以使所述无人机到达目标区域；

若接收到传感器检测到所述引导降落信标发送的信号时输出的引导信号，根据所述引导信号控制所述无人机在预设降落点处降落；

所述检测所述图像中是否包含引导降落信标的图像，包括如下步骤：

获取所述无人机所在位置的环境信息；

获取与所述环境信息对应的引导降落信标识别模型；

将所述图像输入到所述引导降落信标识别模型，利用所述引导降落信标识别模型检测所述图像中是否包含引导降落信标的图像；

所述引导降落信标识别模型的建立过程，包括：

获取多个样本图像，多个所述样本图像均在相同的环境下采集得到，所述样本图像中包含预先标注的对象框，所述对象框中包含引导降落信标的图像；

利用所述样本图像和所述引导降落信标的图像对引导降落信标识别模型进行训练，直至所述引导降落信标识别模型输出结果的准确度高于预设阈值；

获取与所述样本图像对应的环境信息；

建立所述环境信息和所述引导降落信标识别模型之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的无人机降落方法，其特征在于，所述根据所述图像确定目标姿态调整信息，包括如下步骤：

根据所述图像确定所述无人机的飞行高度调整值；

根据所述图像确定所述无人机的水平方向调整值；

根据所述无人机的飞行高度调整值和水平方向调整值确定所述目标姿态调整信息。

3.根据权利要求2所述的无人机降落方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述无人机的飞行高度调整值，包括如下步骤：

获取与所述图像对应的飞行高度，所述飞行高度是通过所述无人机上的距离传感器采集得到；

将所述飞行高度确定为所述飞行高度调整值。

4.根据权利要求3所述的无人机降落方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述无人机的水平方向调整值，包括如下步骤：

计算所述引导降落信标的图像中心点与所述图像中心点之间的距离；

计算所述图像中的所述距离与所述引导降落信标的比例；

获取所述图像采集装置采集所述图像时的焦距参数和所述引导降落信标的实际尺寸；

根据所述焦距参数、所述飞行高度、所述比例以及所述引导降落信标的实际尺寸计算所述水平方向调整值。

5.根据权利要求1所述的无人机降落方法，其特征在于，所述引导降落信标包括：红外信标，所述红外信标设置于所述预设降落点上且沿垂直方向发送所述引导信号，根据所述引导信号控制所述无人机在预设降落点处降落的步骤，包括：

控制所述无人机沿垂直于地的方向下降预设高度；

若再次接收到所述传感器检测到所述引导降落信标发送的信号时输出的引导信号，执行控制所述无人机沿垂直于地的方向下降预设高度的步骤，直至所述无人机在预设降落点处降落。

6.根据权利要求1所述的无人机降落方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未接收到传感器检测到所述引导降落信标发送的信号时输出的引导信号，获取所述无人机上的定位装置采集的无人机位置坐标；

根据所述位置坐标和降落区域坐标确定飞行指令；

控制所述无人机的驱动装置执行所述飞行指令；

执行控制图像采集装置采集降落区域的图像的步骤。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一项所述的一种无人机降落方法。

8.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至6任一所述的一种无人机降落方法。