[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

说明书

本发明实施例适用于控制技术领域，提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，其中，清洁机器人的控制方法包括：在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。

技术领域

本发明属于控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

清洁机器人在清扫过程中需要避让充电座，防止冲撞到充电座。相关技术中，清洁机器人通常通过接收充电座发送的红外信号来避让充电座，当清洁机器人接收到充电座发送的红外信号时，立即做出规避动作。但是充电座发送的红外信号时常不稳定，红外信号有时辐射距离较远，导致清洁机器人距离充电座还很远时就做出规避动作，红外信号有时辐射距离较近，导致清洁机器人距离充电座较近时才做出规避动作，避让不及时，冲撞到充电座。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，以至少解决相关技术中由于充电座发送的红外信号时常不稳定导致清洁机器人冲撞充电座的问题。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，该方法包括：

在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；

当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。

上述方案中，所述当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，所述控制方法包括：

确定所述清洁机器人与所述充电座的距离是否小于设定距离；

在所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离的情况下，检测所述清洁机器人是否与所述充电座发生碰撞；

在检测出所述清洁机器人与所述充电座发生碰撞的情况下，确定所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件。

上述方案中，所述清洁机器人朝所述充电座的方向行进时，所述控制方法还包括：

根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度。

上述方案中，所述根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度，包括：

根据所述清洁机器人与所述充电座的距离获取对应的设定的行进速度；

控制所述清洁机器人按照所述设定的行进速度行进。

上述方案中，所述在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系，包括：

在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，确定所述清洁机器人的清扫任务是否执行完毕；

在所述清洁机器人的清扫任务没有执行完毕的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

上述方案中，所述控制方法还包括：

当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系不满足设定条件时，控制所述清洁机器人继续朝所述充电座的方向行进，并在继续行进过程中检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

上述方案中，所述在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系之前，所述控制方法还包括：