[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；

当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，所述控制方法包括：

确定所述清洁机器人与所述充电座的距离是否小于设定距离；

在所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离的情况下，检测所述清洁机器人是否与所述充电座发生碰撞；

在检测出所述清洁机器人与所述充电座发生碰撞的情况下，确定所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人朝所述充电座的方向行进时，所述控制方法还包括：

根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度，包括：

根据所述清洁机器人与所述充电座的距离获取对应的设定的行进速度；

控制所述清洁机器人按照所述设定的行进速度行进。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系，包括：

在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，确定所述清洁机器人的清扫任务是否执行完毕；

在所述清洁机器人的清扫任务没有执行完毕的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系不满足设定条件时，控制所述清洁机器人继续朝所述充电座的方向行进，并在继续行进过程中检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系，包括：

在接收到所述充电座发送的红外信号的情况下，检测所述清洁机器人是否在朝所述充电座的方向行进；

在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。

8.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；

控制模块，用于当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。

9.一种清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的清洁机器人的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的清洁机器人的控制方法。