[发明专利]一种直升机飞控系统BC反航道导航功能的实现方法

权利要求书

1.一种直升机飞控系统BC反航道导航功能的实现方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：首先通过直升机上的预选航迹CRS旋钮选择着陆方向，即反航道方向；

步骤2：准备阶段：当满足以下两种条件之一时，BC功能属于“就绪”状态，但不控制直升机；

条件1：直升机LOC偏差2.5dot；

条件2：“0.33dot≤直升机LOC偏差≤2.5dot”且“预选航迹CRS与当前磁航向ψ_R的差值绝对值不大于25°”；

步骤3：截获阶段：当同时满足以下两种条件时，BC功能属于“截获”状态，控制直升机横滚轴沿与预选航迹CRS为25°夹角的航向飞行；

条件1：0.33dot≤直升机LOC偏差≤2.5dot；

条件2：25°≤预选航迹CRS与当前磁航向ψ_R的差值绝对值≤90°；

步骤4：跟踪阶段：当直升机上的LOC偏差α0.33dot时，飞控系统BC功能属于“跟踪”状态，控制直升机横滚轴使航向与预选航迹CRS重合。

2.根据权利要求1所述的一种直升机飞控系统BC反航道导航功能的实现方法，其特征在于：步骤3所述的控制直升机横滚轴沿与预选航迹CRS为25°夹角的航向飞行，包括以下步骤：

步骤3.1计算当前磁航向ψ_R与反航道航迹CRS之间的差值输出值V1；

步骤3.2计算截获阶段直升机LOC偏差输出值V2；

步骤3.3计算截获阶段直升机横滚角控制量V3；

步骤3.4将截获阶段直升机横滚角控制量V3送入飞控系统横滚通道，控制直升机沿“预选航迹CRS与当前磁航向ψ_R的差值绝对值等于25°”飞行，直升机接近飞机场跑道，此过程中直升机LOC偏差逐渐变小。

3.根据权利要求2所述的一种直升机飞控系统BC反航道导航功能的实现方法，其特征在于：步骤3.1所述的计算当前磁航向ψ_R与反航道航迹CRS之间的差值输出值V1，具体为：计算当前磁航向ψ_R与反航道航迹CRS之间的差值，对差值进行增减环节处理，处理后的差值乘以系数K1，得到当前磁航向ψ_R与反航道航迹CRS之间的差值输出值V1。

4.根据权利要求3所述的一种直升机飞控系统BC反航道导航功能的实现方法，其特征在于：所述的对差值进行增减环节处理，具体为：当差值大于等于180°时，差值减去360°，当差值小于等于-180°时，差值加上360°，当差值位于±180°之间时，差值保持不变。

5.根据权利要求2所述的一种直升机飞控系统BC反航道导航功能的实现方法，其特征在于：步骤3.2所述的计算直升机LOC偏差输出值V2，具体为：对直升机LOC偏差乘以系数K2，之后对乘积结果进行±25限幅处理，得到直升机LOC偏差输出值V2。

6.根据权利要求2所述的一种直升机飞控系统BC反航道导航功能的实现方法，其特征在于：步骤3.3所述的计算截获阶段直升机横滚角控制量V3，具体为：将V1和V2相加后，进行空速调参限幅，得到截获阶段直升机横滚角控制量V3，截获阶段直升机横滚角控制量V3的限幅值与直升机空速成正比。

7.根据权利要求1所述的一种直升机飞控系统BC反航道导航功能的实现方法，其特征在于：步骤4所述的控制直升机横滚轴使航向与预选航迹CRS重合，具体包括以下步骤：

步骤4.1计算当前磁航向ψ_R与反航道航迹CRS之间的差值微分输出值V4；

步骤4.2计算跟踪阶段直升机LOC偏差输出值V5；

步骤4.3计算跟踪阶段直升机横滚角控制量V6；

步骤4.4将跟踪阶段直升机横滚角控制量V6送入飞控系统横滚通道，通过横滚通道控制直升机的航向沿预选航迹CRS飞行。