[发明专利]一种自动驾驶方法、装置、车辆及自动驾驶设备

说明书

本发明提供了一种自动驾驶方法、装置、车辆及自动驾驶设备，其中，方法包括：在车辆进入自动驾驶状态后，获取车辆当前与周围环境信息中的红绿灯路口的距离判断前方存在红绿灯路口，获取路径规划信息确定通过红绿灯路口的目标车道和在目标车道上通过红绿灯路口的车道路线。通过获取如上信息，不需要人为干涉，便可自动控制车辆通过红绿灯路口。解决了在人为驾驶车辆时，由于车流量较大或者不熟悉路况，在驾驶车辆通过红绿灯路口过程中，造成车辆无法进入驾驶人员预期的车道内，多跑冤枉路的问题。并且，在驾驶人员驾驶车辆进入预期车道的过程中，也可以避免由于疏忽或者其他车辆的影响，压到车道实线后才进入预期车道，从而造成违章的问题。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别涉及一种自动驾驶方法、装置、车辆及自动驾驶设备。

背景技术

随着社会的发展和人们生活水平的提高，汽车越来越普及，每天道路上行驶的机动车的数量也越来越多。在上下班高峰期或者平时车流量比较大的路段，车辆排起长龙等待红绿灯的情况时有发生。

在驾驶车辆等待红绿灯过程中，由于车流量较大，对于一些司机而言，容易造成较大的心理压力，担心发生剐蹭。同时，由于车流量较大或者驾驶人员不熟悉路况，在驾驶车辆过程中，很容易造成车辆无法进入驾驶人员预期的车道内，多跑冤枉路。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶方法、装置、车辆及自动驾驶设备，以解决现有技术中驾驶人员在驾驶车辆通过红绿灯路口时，车辆无法进入正确车道进而多跑冤枉路问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种自动驾驶方法，包括：

在车辆进入自动驾驶状态时，获取车辆的当前周围环境信息和/或获取路径导航器上的路径规划信息；

若根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息，判断在当前行驶车道前方的第一预设距离内存在红绿灯路口，则根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息确定通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线；

根据所述车道路线，控制所述车辆行驶。

可选地，所述自动驾驶方法，其中，所述当前周围环境信息包括如下至少之一：

红绿灯状态信息、红绿灯路口距离、红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线、车辆周围障碍物和车道内的车流信息。

可选地，所述自动驾驶方法，其中，所述获取车辆的当前周围环境信息，包括：

通过安装于所述车辆上的摄像头和/或雷达获取所述当前周围环境信息。

可选地，所述自动驾驶方法，其中，所述根据所述车道路线，控制所述车辆行驶，包括：

向所述车辆的行驶执行功能器件发送控制信号，控制所述车辆沿所述车道路线行驶。

可选地，所述自动驾驶方法，其中，在所述车辆距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时，所述方法还包括：

判断所述车辆是否已驶入所述目标车道；

若所述车辆未驶入所述目标车道，则发出报警信号。

本发明的另一优选实施例还提供了一种自动驾驶装置，包括：

信息获取模块，用于在车辆进入自动驾驶状态时，获取车辆的当前周围环境信息和/或获取路径导航器上的路径规划信息；

第一信息处理模块，用于根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息，判断所述车辆在当前行驶车道前方的第一预设距离是否存在红绿灯路口，若存在，则根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息确定通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线；