[发明专利]一种自动驾驶方法、装置、车辆及自动驾驶设备

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

在车辆进入自动驾驶状态时，获取车辆的当前周围环境信息和/或获取路径导航器上的路径规划信息；

若根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息，判断在当前行驶车道前方的第一预设距离内存在红绿灯路口，则根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息确定通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线；

根据所述车道路线，控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述当前周围环境信息包括如下至少之一：

红绿灯状态信息、红绿灯路口距离、红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线、车辆周围障碍物和车道内的车流信息。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述获取车辆的当前周围环境信息，包括：

通过安装于所述车辆上的摄像头和/或雷达获取所述当前周围环境信息。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述车道路线，控制所述车辆行驶，包括：

向所述车辆的行驶执行功能器件发送控制信号，控制所述车辆沿所述车道路线行驶。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，在所述车辆距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时，所述方法还包括：

判断所述车辆是否已驶入所述目标车道；

若所述车辆未驶入所述目标车道，则发出报警信号。

6.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于在车辆进入自动驾驶状态时，获取车辆的当前周围环境信息以及获取路径导航器上的路径规划信息；

第一信息处理模块，用于根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息，判断所述车辆在当前行驶车道前方的第一预设距离是否存在红绿灯路口，若存在，则根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息确定通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线；

控制模块，用于根据所述车道路线，控制所述车辆行驶。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述当前周围环境信息包括如下至少之一：

红绿灯状态信息、红绿灯路口距离、红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线、车辆周围障碍物和车道内的车流信息。

8.根据权利要求6或7所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述信息获取模块在获取当前周围环境信息时，具体用于：

通过安装于所述车辆上的摄像头和/或雷达获取所述当前周围环境信息。

9.根据权利要求6所述的自动驾驶装置，其特征在于，控制模块在根据所述车道路线，控制所述车辆沿所述车道路线行驶时，具体用于：

向所述车辆的行驶执行功能器件发送控制信号，控制所述车辆沿所述车道路线行驶。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述自动驾驶装置还包括：

第二信息处理模块，用于在所述车辆距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时，判断所述车辆是否已驶入目标车道；

报警模块，用于在所述第二信息处理模块的判断结果为所述车辆未驶入所述目标车道时，发出报警信号。

11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6至10任一项所述的自动驾驶装置。

12.一种自动驾驶设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的自动驾驶方法。