[发明专利]一种机器人焊接房及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人焊接房，包括底座和安装在底座上的侧壁，其特征在于，所述侧壁上端设有信号灯和吊架，一侧所述侧壁设有自动门，另一侧所述侧壁设有应急门，所述底座一端设有与叉车前叉相匹配的插入槽，所述一侧侧壁设有控制箱，所述控制箱分别与所述自动门、信号灯和机器人电连接，所述机器人安装在所述底座上。

2.根据权利要求1所述的机器人焊接房，其特征在于，所述底座下端设有减震垫，所述底座设有走线槽。

3.根据权利要求1所述的机器人焊接房，其特征在于，所述自动门设有观察窗，所述观察窗上设有深色滤光玻璃。

4.根据权利要求1所述的机器人焊接房，其特征在于，还包括变位机、定位工装和清枪站，所述变位机安装在所述底座一侧，所述定位工装安装在所述变位机的输出轴上，所述机器人的焊枪与所述定位工装相对设置，所述清枪站安装在所述定位工装的后方，所述清枪站的清枪口一侧设有接近开关，所述接近开关、变位机和机器人分别与所述控制箱电连接。

5.根据权利要求4所述的机器人焊接房，其特征在于，所述定位工装包括支撑支架和夹紧气缸，所述支撑支架后端设有夹紧气缸，所述夹紧气缸的主轴向所述支撑支架的前端延伸，所述支撑支架前端设有前定位块、左端设有左定位块、右端设有右定位块，所述左定位块与右定位块之间的距离大于工件下侧的宽度。

6.根据权利要求5所述的机器人焊接房，其特征在于，所述支撑支架后端设有法兰板，所述法兰板上设有螺纹孔，所述定位工装通过螺栓固定在所述变位机的输出轴上。

7.根据权利要求5所述的机器人焊接房，其特征在于，所述支撑支架前端左侧和右侧分别设有前定位块，所述支撑支架前端左侧和/或右侧的上下两侧分别设有前定位块。

8.根据权利要求5~7任一项所述的机器人焊接房，其特征在于，所述支撑支架后端的上侧设有摆动气缸，所述摆动气缸的主轴向一侧延伸，所述摆动气缸主轴上设有向所述支撑支架前端延伸的上定位杆。

9.一种权利要求5~7任一项所述的机器人焊接房的控制方法，其特征在于，包括：

工人将工件放入所述支撑支架上，工人从自动门走出、通过控制箱启动焊接工作；

关闭自动门；

所述变位机将定位工装旋转到45度，所述工件贴紧所述定位工装下端和左定位块，所述夹紧气缸推动工件贴紧前定位块；

所述变位机将所述定位工装恢复水平，所述机器人焊接工件上端面；

所述变位机将所述定位工装旋转到90度，所述机器人焊接工件的右端面；

所述变位机将定位工装旋转到-45度，所述夹紧气缸松开，所述工件贴紧定位工装下端和右定位块，所述夹紧气缸推动工件贴紧所述前定位块；

所述变位机将定位工装旋转到-90度，机器人焊接工件的左端面；

所述变位机将定位工装旋转到-180度，机器人焊接工件的下端面；

将定位工装恢复水位置，松开夹紧气缸；

所述机器人将其焊枪伸入所述清枪站内；

打开所述指示灯和自动门，将所述工件卸下。

10.根据权利要求9所述的机器人焊接房的控制方法，其特征在于，所述支撑支架后端上侧设有摆动气缸，所述摆动气缸的主轴向一侧延伸，所述摆动气缸主轴上设有向所述支撑支架前端延伸的上定位杆，所述控制方法还包括：

所述机器人焊接工件的左端面后，所述摆动气缸将所述上定位杆拉到所述工件的上方；

将所述定位工装旋转到-225度，松开所述夹紧气缸，所述工件贴紧所述上定位杆和左定位块，所述夹紧气缸推动工件贴紧所述前定位块；

所述变位机将所述定位工装旋转到-180度，所述机器人焊接工件的下端面；

将所述定位工装恢复水位置，松开所述夹紧气缸，将所述上定位杆推离工件上方；

所述机器人将其焊枪伸入所述清枪站内；

打开所述指示灯和自动门，将所述工件卸下。