[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一加速度，第一侧倾角以及第一俯仰角；所述第一加速度是车辆在运动过程中车辆质心的加速度，所述第一侧倾角是所述车辆在运动过程中簧载质量的侧倾角，所述第一俯仰角是所述车辆在运动过程中簧载质量的俯仰角；

根据所述第一加速度，所述第一侧倾角以及所述第一俯仰角，计算第一垂向力，所述第一垂向力是所述车辆包含的各个车轮在运动过程中的垂向力；

根据所述第一垂向力和第二垂向力，计算垂向力侧翻值，所述第二垂向力是所述车辆包含的各个车轮在匀速运动时或者静止时的垂向力，所述垂向力侧翻值用于指示所述车辆各个车轮的侧翻情况；

当所述垂向力侧翻值小于预设阈值时，对所述车辆的转向组件提供第一力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度，所述第一侧倾角以及所述第一俯仰角，计算第一垂向力，包括：

根据所述第一加速度以及所述第一侧倾角，建立第一力矩平衡方程，所述第一力矩平衡方程用于指示所述簧载质量的侧倾中心移至第一平面上时的载荷转移，所述第一平面是所述车辆各个车轮与地面之间的接触点构成的平面；

根据所述第一加速度以及所述第一俯仰角，建立第二力矩平衡方程，所述第一力矩平衡方程用于指示所述簧载质量的俯仰中心移至所述第一平面上时的载荷转移；

根据所述第一加速度，建立第三力矩平衡方程，所述第三力矩平衡方程用于指示所述车辆的行驶方向发生变化时所述簧下质量的力矩转移；

根据所述第一加速度，建立第四力矩平衡方程，所述第四力矩平衡方程用于指示所述车辆制动时所述簧下质量的力矩转移；

根据所述第一侧倾角，建立第五力矩平衡方程，所述第五力矩平衡方程用于指示所述车辆的行驶方向发生变化时所述簧载质量的力矩转移；

根据所述第一俯仰角，建立第六力矩平衡方程，所述第六力矩平衡方程用于指示所述车辆制动时所述簧载质量的力矩转移；

根据所述第一力矩平衡方程，所述第二力矩平衡方程，所述第三力矩平衡方程，所述第四力矩平衡方程，所述第五力矩平衡方程以及所述第六力矩平衡方程，计算所述第一垂向力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述簧载质量分为前簧载质量和后簧载质量，所述前簧载质量是沿所述车辆的行驶方向位于所述簧载质量的质心之前部分的簧载质量，所述后簧载质量是沿所述车辆的行驶方向位于所述簧载质量的质心之后部分的簧载质量；

所述根据所述第一侧倾角，建立第五力矩平衡方程，包括：

根据所述第一侧倾角，获取第三侧倾角和第四侧倾角，所述第三侧倾角是所述前簧载质量的侧倾角，所述第四侧倾角是所述后簧载质量的侧倾角；

根据所述第三侧倾角和所述第四侧倾角，建立所述第五力矩平衡方程。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一力矩平衡方程，所述第二力矩平衡方程，所述第三力矩平衡方程，所述第四力矩平衡方程，所述第五力矩平衡方程以及所述第六力矩平衡方程，计算所述第一垂向力，包括：

根据所述第一力矩平衡方程，计算第一载荷转移值，所述第一载荷转移值是所述簧载质量的侧倾中心移至所述第一平面上时的载荷转移大小；

根据所述第二力矩平衡方程，计算第二载荷转移值，所述第二载荷转移值是所述簧载质量的俯仰中心移至所述第一平面上时的载荷转移大小；

根据所述第三力矩平衡方程，计算第一力矩转移值，所述第一力矩转移值是所述车辆的行驶方向发生变化时所述簧下质量的力矩转移大小；

根据所述第四力矩平衡方程，计算第二力矩转移值，所述第二力矩转移值是所述车辆制动时所述簧下质量的力矩转移大小；

根据所述第五力矩平衡方程，计算第三力矩转移值，所述第三力矩转移值是所述车辆的行驶方向发生变化时所述簧载质量的力矩转移大小；

根据所述第六力矩平衡方程，计算第四力矩转移值，所述第四力矩转移值是所述车辆制动时所述簧载质量的力矩转移大小；

根据所述各个车轮的位置，所述各个车轮各自的第二垂向力，所述第一载荷转移值，所述第二载荷转移值，所述第一力矩转移值，所述第二力矩转移值，所述第三力矩转移值以及所述第四力矩转移值，计算所述各个车轮各自的第一垂向力。