[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，属于车辆技术领域，所述方法包括：获取第一加速度，第一侧倾角以及第一俯仰角；根据第一加速度，第一侧倾角以及第一俯仰角，计算第一垂向力；根据第一垂向力和第二垂向力，计算垂向力侧翻值，第二垂向力是车辆包含的各个车轮在匀速运动时或者静止时的垂向力，垂向力侧翻值用于指示车辆各个车轮的侧翻情况；当垂向力侧翻值小于预设阈值时，对车辆的转向组件提供第一力矩。本申请实施例通过计算各个车轮的第一垂向力，并结合各个车轮的第二垂向力计算各个车轮的垂向力倾翻值，实现了对各个车轮的倾翻情况的预测，可以提高车辆倾翻风险评估的准确性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，车辆已经成为人们日常生活中不可或缺的交通工具，伴随着越来越多的车辆被使用，车辆的安全问题也备受人们关注。

其中，车辆由于发生倾翻而引发的事故比较常见。目前，在防止车辆发生倾翻的方面，通常基于零力矩点(Zero Moment Point，ZMP)理论来进行车辆倾翻的预测并控制车辆。比如，车辆可以以簧上质量作为倾翻的研究对象，计算自身单侧车轮的ZMP，当计算得到的ZMP达到了车辆的倾翻临界点，则控制车辆行驶状态的改变。

上述相关技术中，利用单侧车轮作为最小的研究对象时，不能反映每个车轮的倾翻情况，造成倾翻预测的准确性低的问题。

发明内容

为了解决相关技术存在的问题，本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质。所述技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取第一加速度，第一侧倾角以及第一俯仰角；所述第一加速度是车辆在运动过程中车辆质心的加速度，所述第一侧倾角是所述车辆在运动过程中簧载质量的侧倾角，所述第一俯仰角是所述车辆在运动过程中簧载质量的俯仰角；

根据所述第一加速度，所述第一侧倾角以及所述第一俯仰角，计算第一垂向力，所述第一垂向力是所述车辆包含的各个车轮在运动过程中的垂向力；

根据所述第一垂向力和第二垂向力，计算垂向力侧翻值，所述第二垂向力是所述车辆包含的各个车轮在匀速运动时或者静止时的垂向力，所述垂向力侧翻值用于指示所述车辆各个车轮的侧翻情况；

当所述垂向力侧翻值小于预设阈值时，对所述车辆的转向组件提供第一力矩，以及对所述车辆的指示灯组件发送提示信号。

可选的，所述根据所述第一加速度，所述第一侧倾角以及所述第一俯仰角，计算第一垂向力，包括：

根据所述第一加速度以及所述第一侧倾角，建立第一力矩平衡方程，所述第一力矩平衡方程用于指示所述簧载质量的侧倾中心移至第一平面上时的载荷转移，所述第一平面是所述车辆各个车轮与地面之间的接触点构成的平面；

根据所述第一加速度以及所述第一俯仰角，建立第二力矩平衡方程，所述第一力矩平衡方程用于指示所述簧载质量的俯仰中心移至所述第一平面上时的载荷转移；

根据所述第一加速度，建立第三力矩平衡方程，所述第三力矩平衡方程用于指示所述车辆的行驶方向发生变化时所述簧下质量的力矩转移；

根据所述第一加速度，建立第四力矩平衡方程，所述第四力矩平衡方程用于指示所述车辆制动时所述簧下质量的力矩转移；

根据所述第一侧倾角，建立第五力矩平衡方程，所述第五力矩平衡方程用于指示所述车辆的行驶方向发生变化时所述簧载质量的力矩转移；

根据所述第一俯仰角，建立第六力矩平衡方程，所述第六力矩平衡方程用于指示所述车辆制动时所述簧载质量的力矩转移；