[发明专利]舵机电信号模拟装置、放大器测试装置及方法

权利要求书

1.一种具有舵机电信号模拟装置的舵机放大器测试装置，其特征在于，所述舵机电信号模拟装置用于为舵机放大器提供电性能测试信号，所述舵机电信号模拟装置包括：占空比采集单元、PID控制单元；

所述占空比采集单元，用于采集所述舵机放大器的输出脉冲信号的占空比；

所述PID控制单元，用于根据所述脉冲信号的占空比与预设的标准占空比的偏差进行PID控制生成数字测试信号，以为舵机放大器提供电性能测试信号；

所述测试装置包括：所述舵机电信号模拟装置；

所述舵机放大器测试装置根据各舵机电信号模拟装置为各被测舵机放大器提供的电性能测试信号进行电性能测试；

所述舵机放大器测试装置包括四个舵机电信号模拟装置，各舵机电信号模拟装置对应一被测的舵机放大器形成一测试通道，各测试通道并联；

所述预设的标准占空比为0.5，所述预设的标准占空比就是期望值；

通过下式进行PID算法：

式中，y_n是调节器第n次控制变量的输出，y_n-1是调节器第(n－1)次控制变量的输出，e_n是第n次采样周期内所获得的控制偏差，e_n-1是第n-1次采样周期内所获得的控制偏差，e_n-2是第n-2次采样周期内所获得的控制偏差，T为采样时间，K_p、K_i、K_d分别为比例增益、积分增益和微分增益；

其中，控制变量就是DAC单元输出给舵机放大器的信号，控制偏差就是PWM占空比采集单元采集得到的占空比信息量与占空比期望值0.5的偏差。

2.如权利要求1所述的舵机放大器测试装置，其特征在于，所述的舵机电信号模拟装置还包括：电平转换单元；

所述的电平转换单元，用于对被测舵机放大器输出信号的幅值进行调整，将调整后的输出信号传输给所述占空比采集单元。

3.如权利要求1所述的舵机放大器测试装置，其特征在于，所述的舵机电信号模拟装置还包括：数模转换单元；

所述数模转换单元，用于将所述数字测试信号转换为模拟测试信号并传输给被测的舵机放大器以进行电性能测试。

4.如权利要求1所述的舵机放大器测试装置，其特征在于，所述的PID控制单元包括：

延时控制子单元，用于对生成的数字测试信号进行延时控制。

5.一种舵机放大器测试方法，其特征在于，所述的方法利用权利要求1所述的舵机放大器测试装置对舵机放大器进行电性能测试。