[发明专利]一种履带式钢质壁面攀爬机器人

说明书

本发明公开一种履带式钢质壁面攀爬机器人，包括壳体、吸附行走装置和供电控制装置，壳体内设置有主框架，主框架的中部纵向固连有次框架；吸附行走装置有两组，两组吸附行走装置分别设在次框架的两侧；吸附行走装置包括蜗轮蜗杆电机、旋转定位板、吸附行走壳、磁性链条传动机构和链条内支撑机构，旋转定位板转动连接在主框架和第一定位框之间，蜗轮蜗杆电机连接在旋转定位板内；吸附行走壳包括两组第一张紧调节板组件，两组第一张紧调节板组件之间连接有第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件；磁性链条传动机构套连在第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件的外端。该机器人可自动适应不同曲率半径的钢制壁面，行走时的稳定性好。

技术领域

本发明涉及机械领域，具体涉及一种履带式钢质壁面攀爬机器人。

背景技术

大型船舶长期处于淡水、海水等环境中，表层容易产生氧化，或者因为生产过程出现错误等各种原因需要对船体表层进行检测和修复，否则将引起船舶的安全问题。亦或是大型压力容器表面有储存的腐蚀性液体或者暴露于大气环境中而使其生锈，进而使材料失效，严重的可能使压力容器发生爆炸，因此需要定期对压力容器进行质量检查和维修。船舶和大型压力容器的质量检测和维修现阶段均为人工作业，工作量大、危险系数高，因此研发一款可以携带检测设备和维修设备在钢制壁面行走的移动平台具有十分重要的意义。

现阶段，许多国家都开始了钢制壁面攀爬移动平台的研究，并且研制出各种钢制壁面移动平台，为此，我们提出了一种履带式钢质壁面攀爬机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带式钢质壁面攀爬机器人，该机器人可自动适应不同曲率半径的钢制壁面，并且可以在承载检测或者维修设备的条件下在壁面安全可靠的行走。

本发明为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：

一种履带式钢质壁面攀爬机器人，包括壳体、吸附行走装置和供电控制装置，壳体内设置有主框架，主框架的中部纵向固连有次框架，次框架包括第一定位框和连接在第一定位框前端的第一支撑板，供电控制装置连接在第一定位框中；吸附行走装置有两组，两组吸附行走装置分别设置在次框架的两侧；

吸附行走装置包括蜗轮蜗杆电机、旋转定位板、吸附行走壳、磁性链条传动机构和链条内支撑机构，旋转定位板通过第一定位板连接机构转动连接在主框架和第一定位框之间，蜗轮蜗杆电机连接在旋转定位板内；

吸附行走壳包括两组第一张紧调节板组件，两组第一张紧调节板组件之间连接有第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件，第一主传动齿轮组件与蜗轮蜗杆电机连接；

磁性链条传动机构位于两组第一张紧调节板组件之间，并且套连在第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件的外端；链条内支撑机构设置在磁性链条传动机构内侧并通过第一张紧调节板组件定位；

磁性链条传动机构包括吸附磁铁块、传动齿轮链条和磁铁块固定板组件，传动齿轮链条上螺栓连接多个平行排列的磁铁块固定板组件，每个磁铁块固定板组件上螺栓连接有多个吸附磁铁块。

优选的，所述主框架呈方形框状，主框架的上端连接长方形壳状的壳体，主框架的两侧连接有搬运把手；

所述供电控制装置包括电池、控制器和控制定位板，第一定位框呈长方形框状，控制定位板呈L形板状，控制定位板连接在第一定位框内，电池和控制器连接在控制定位板的上。

优选的，所述第一支撑板呈U形板状，第一支撑板有两个，两个第一支撑板镜像对称设置；

所述第一支撑板的前端通过螺栓与主框架的前部连接，第一支撑板的后端通过螺栓与次框架的前部连接；所述电池和第一定位框之间设置有防撞缓冲块，控制定位板的长度小于第一定位框的长度。