[发明专利]一种履带式钢质壁面攀爬机器人

权利要求书

1.一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，包括壳体、吸附行走装置和供电控制装置，壳体内设置有主框架，主框架的中部纵向固连有次框架，次框架包括第一定位框和连接在第一定位框前端的第一支撑板，供电控制装置连接在第一定位框中；吸附行走装置有两组，两组吸附行走装置分别设置在次框架的两侧；

吸附行走装置包括蜗轮蜗杆电机、旋转定位板、吸附行走壳、磁性链条传动机构和链条内支撑机构，旋转定位板通过第一定位板连接机构转动连接在主框架和第一定位框之间，蜗轮蜗杆电机连接在旋转定位板内；

吸附行走壳包括两组第一张紧调节板组件，两组第一张紧调节板组件之间连接有第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件，第一主传动齿轮组件与蜗轮蜗杆电机连接；

磁性链条传动机构位于两组第一张紧调节板组件之间，并且套连在第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件的外端；链条内支撑机构设置在磁性链条传动机构内侧并通过第一张紧调节板组件定位；

磁性链条传动机构包括吸附磁铁块、传动齿轮链条和磁铁块固定板组件，传动齿轮链条上螺栓连接多个平行排列的磁铁块固定板组件，每个磁铁块固定板组件上螺栓连接有多个吸附磁铁块。

2.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述主框架呈方形框状，主框架的上端连接长方形壳状的壳体，主框架的两侧连接有搬运把手；

所述供电控制装置包括电池、控制器和控制定位板，第一定位框呈长方形框状，控制定位板呈L形板状，控制定位板连接在第一定位框内，电池和控制器连接在控制定位板的上。

3.根据权利要求2所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一支撑板呈U形板状，第一支撑板有两个，两个第一支撑板镜像对称设置；

所述第一支撑板的前端通过螺栓与主框架的前部连接，第一支撑板的后端通过螺栓与次框架的前部连接；所述电池和第一定位框之间设置有防撞缓冲块，控制定位板的长度小于第一定位框的长度。

4.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述旋转定位板呈U形板状，旋转定位板的开口的侧端通过第一端部连接板与第一张紧调节板组件连接；旋转定位板的前端面上开设有第一板定位孔和第二板定位孔，旋转定位板的后端面上开设有第三板定位孔和第四板定位孔；

主框架的前部上设置有第一弧形槽孔和第一框定位孔，次框架的前部上设置有第二弧形槽孔和第二框定位孔。

5.根据权利要求4所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一定位板连接机构包括第一板固定杆、第二板固定杆、第一板转动杆和第二板转动杆，第一板固定杆的两端部分别连接第一板定位孔和第一框定位孔，第二板固定杆的两端部分别连接第三板定位孔和第二框定位孔；

第一板转动杆的两端部分别连接第二板定位孔和第一弧形槽孔，第二板转动杆的两端部分别连接第四板定位孔和第二弧形槽孔。

6.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一张紧调节板组件包括第一前调节板、第一后调节板和拉紧螺杆组件，第一前调节板前部内开设有用于连接第一主传动齿轮组件的第一齿轮轴连接孔；

第一前调节板的中部内开设有用于连接链条内支撑机构的第一支撑连接孔，第一前调节板的后部上开设有两个相互平行设置的第一条形槽孔，第一条形槽孔内连接有第一调节定位螺栓。

7.根据权利要求6所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一前调节板和第一后调节板均为长方形板，第一后调节板的前部上开设有第一调节板槽口，第一调节板槽口侧端的第一后调节板上设置有多个第一调节板定位孔；

所述拉紧螺杆组件包括第一拉紧定位座、第二拉紧定位座和拉紧定位螺杆，第一拉紧定位座固连在两个第一条形槽孔之间的第一前调节板上，第二拉紧定位座固连在第一调节板槽口内侧的第一后调节板上；

第一后调节板通过第一调节板定位孔与第一调节定位螺栓连接，拉紧定位螺杆连接第一拉紧定位座和第二拉紧定位座，拉紧定位螺杆上连接有拉紧定位螺母。