[发明专利]一种可调行程同步对中料框夹持手爪

说明书

本发明涉及机器自动化技术领域，具体涉及一种可调行程同步对中料框夹持手爪，包括：一手爪框架，连接一机器人执行末端；一夹持机构，固定装置于所述手爪框架上；一手指部件，固定装置于所述夹持机构上，所述夹持机构通过所述手指部件对一料框进行抓取；所述手指部件包括一右夹指、一定位销柱、一夹指夹头以及一左夹指，所述定位销柱和所述夹指夹头装置于所述右夹指以及所述左夹指上，并与一手指安装板固定连接。本发明通过手爪框架、夹持机构和手指部件之间的配合，实现对料框的抓取，保证了定位精度，通过手爪夹持行程可调，实现对标准周转料箱形差及变形时料框夹持的兼容；同时本发明夹持可靠，结构简单、样式紧凑，成本相对较低。

技术领域

本发明涉及机器自动化技术领域，尤其涉及一种可调行程同步对中料框夹持手爪。

背景技术

标准周转料箱作为自动化加工生产行业中常用的存储周转设备，应用非常广泛，主要通过人工或者智能物流运输流转。随着智能制造技术发展及机器人技术的广泛应用，机器人在自动化工厂无人物流行业的技术应用也越来越广泛。典型的机器人智能物流仓储生产线一般包含机器人、料框夹持手爪、料库、进出料辊道或运输AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)、安全防护系统及电控系统等。机器人智能物流仓储的一般流程为：AGV或进料辊道将标准周转料箱运输至上料点，机器人通过料框夹持手爪将料箱抓取运输至料库固定位置，当程序控制反馈需要哪框料箱时，机器人运动到料库该工位将料箱抓取放置到下料点，AGV或者出料辊道线将料箱运走，完成整个机器人智能物流仓储工序。

一般自动化加工生产行业中，标准周转料箱流转存储主要通过人工进行，或者半自动的人机结合方式，人工工作量较大并且效率较低，随着机器人运用变得广泛，通过机器人对料框进行夹持运输存储，能提高效率，减轻人工工作强度。而一般的料箱夹持手爪不能实现对中夹持或者不能同步对中夹持，导致重复精度低，兼容性差，手爪夹持行程不可调，不能适应标准周转料箱的形差及变形，导致夹持效果差，并且手爪设计结构复杂，成本较高。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供了一种可调行程同步对中料框夹持手爪。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案实现：

一种可调行程同步对中料框夹持手爪，其特征在于，包括：

一手爪框架，连接一机器人执行末端；

一夹持机构，固定装置于所述手爪框架上；

一手指部件，固定装置于所述夹持机构上，所述夹持机构通过所述手指部件对一料框进行抓取；

所述手指部件包括一右夹指、一定位销柱、一夹指夹头以及一左夹指，所述定位销柱和所述夹指夹头装置于所述右夹指以及所述左夹指上，并与一手指安装板固定连接。

优选的，所述手爪框架包括一定位环、一过渡法兰、一夹持机构安装板、一线缆固定支架以及一防护罩壳，所述定位环和所述线缆固定支架装置于所述过渡法兰上，并固定于所述机器人执行末端；所述防护罩壳装置于所述夹持机构安装板上，所述夹持机构安装板固定于所述过渡法兰上。

优选的，所述夹持机构包括一导轨、一滑块，所述滑块装置于所述导轨上，所述导轨固定于所述夹持机构安装板上；所述手指安装板固定于所述滑块上。

优选的，所述夹持机构还包括一齿轮安装座、一齿轮，所述齿轮安装于所述齿轮安装座上，所述齿轮安装座固定于所述夹持机构安装板上。

优选的，，所述夹持机构还包括一气缸垫高座、一气缸安装板、一调速阀、一气缸，所述气缸安装板和所述调速阀装置于所述气缸上，所述气缸装置于所述气缸垫高座上，所述气缸垫高座固定装置于所述夹持机构安装板上,。

优选的，所述夹持机构还包括一主动连接块，所述主动连接块与所述手指安装板连接，并通过一浮动接头与所述气缸连接。