[发明专利]一种可调行程同步对中料框夹持手爪

权利要求书

1.一种可调行程同步对中料框夹持手爪，其特征在于，包括：

一手爪框架，连接一机器人执行末端；

一夹持机构，固定装置于所述手爪框架上；

一手指部件，固定装置于所述夹持机构上，所述夹持机构通过所述手指部件对一料框进行抓取；

所述手指部件包括一右夹指、一定位销柱、一夹指夹头以及一左夹指，所述定位销柱和所述夹指夹头装置于所述右夹指以及所述左夹指上，并与一手指安装板固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可调行程同步对中料框夹持手爪，其特征在于，所述手爪框架包括一定位环、一过渡法兰、一夹持机构安装板、一线缆固定支架以及一防护罩壳，所述定位环和所述线缆固定支架装置于所述过渡法兰上，并固定于所述机器人执行末端；所述防护罩壳装置于所述夹持机构安装板上，所述夹持机构安装板固定于所述过渡法兰上。

3.根据权利要求2所述的一种可调行程同步对中料框夹持手爪，其特征在于，所述夹持机构包括一导轨、一滑块，所述滑块装置于所述导轨上，所述导轨固定于所述夹持机构安装板上；所述手指安装板固定于所述滑块上。

4.根据权利要求3所述的一种可调行程同步对中料框夹持手爪，其特征在于，所述夹持机构还包括一齿轮安装座、一齿轮，所述齿轮安装于所述齿轮安装座上，所述齿轮安装座固定于所述夹持机构安装板上。

5.根据权利要求4所述的一种可调行程同步对中料框夹持手爪，其特征在于，所述夹持机构还包括一气缸垫高座、一气缸安装板、一调速阀、一气缸，所述气缸安装板和所述调速阀装置于所述气缸上，所述气缸装置于所述气缸垫高座上，所述气缸垫高座固定装置于所述夹持机构安装板上,。

6.根据权利要求5所述的一种可调行程同步对中料框夹持手爪，其特征在于，所述夹持机构还包括一主动连接块，所述主动连接块与所述手指安装板连接，并通过一浮动接头与所述气缸连接。

7.根据权利要求6所述的一种可调行程同步对中料框夹持手爪，其特征在于，所述夹持机构还包括一齿条，所述齿条至少包括一第一齿条和一第二齿条，所述第一齿条与所述主动连接块连接，所述第二齿条通过一从动连接块与所述手指安装板连接，所述第一齿条和所述第二齿条与所述齿轮配合连接。

8.根据权利要求7所述的一种可调行程同步对中料框夹持手爪，其特征在于，所述夹持机构还包括一夹紧滚轮安装块、一夹紧滚轮，所述夹紧滚轮装置于所述夹紧滚轮安装块上，并与所述齿条压紧设定。

9.根据权利要求5所述的一种可调行程同步对中料框夹持手爪，其特征在于，当所述料框到达夹持点时，所述夹持手爪前端顶住所述料框，所述气缸缩回，所述夹持机构带动所述左夹指和所述右夹指同步对中夹持，并通过所述定位销柱对所述料框定位。