[发明专利]临时交通信号灯检测方法、装置和自动驾驶设备

说明书

本申请公开了临时交通信号灯检测方法、装置和自动驾驶设备。所述方法包括：获取当前的图像及对应的三维点云；从所述图像中识别出临时交通信号灯，确定所述临时交通信号灯的状态和所述临时交通信号灯在图像坐标系中的位置；将三维点云投影至所述图像坐标系，确定与所述临时交通信号灯匹配的点云；根据与所述临时交通信号灯匹配的点云确定临时交通信号灯在世界坐标系中的位置。有益效果在于，在无需对道路设施进行改进的基础上，基于现有道路基础设施条件，可以自动对临时交通信号灯进行识别和检测，准确确定出临时交通信号灯的空间位置，对道路驾驶，特别是无人设备的自动驾驶具有较好的辅助作用，有效的提升了驾驶安全性和自动化程度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及临时交通信号灯检测方法、装置和自动驾驶设备。

背景技术

自动驾驶领域，对交通信号灯的准确检测识别是必不可少的，也是目前急需突破的关键技术。现有技术中，一般依赖于地图识别道路中的交通信号灯，但是，现实场景中不仅存在固定交通信号灯，还存在着因路口固定交通信号灯故障或者未能及时部署固定交通信号灯而临时放置的临时交通信号灯(例如图5)，但地图中并不会包含临时交通信号灯的信息，因而导致现有技术无法对临时交通信号灯进行有效识别，进一步还会影响自动驾驶的可靠性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的临时交通信号灯检测方法、装置和自动驾驶设备。

依据本申请的第一方面，提供了一种临时交通信号灯检测方法，包括：

获取当前的图像及对应的三维点云；

从所述图像中识别出临时交通信号灯，确定所述临时交通信号灯的状态和所述临时交通信号灯在图像坐标系中的位置；

将三维点云投影至所述图像坐标系，确定与所述临时交通信号灯匹配的点云；

根据与所述临时交通信号灯匹配的点云确定临时交通信号灯在世界坐标系中的位置。

可选地，所述方法是在满足临时交通信号灯检测条件的情形下执行的。

可选地，所述满足临时交通信号灯检测条件的情形包括以下的至少一种：当前位置为路口，且该路口未设置有固定交通信号灯；当前位置为路口，且该路口设置有固定交通信号灯，但固定交通信号灯故障。

可选地，所述图像是由自动驾驶设备的摄像头采集的，所述三维点云是由自动驾驶设备的激光雷达采集的；

所述摄像头和所述激光雷达经过预先标定处理。

可选地，所述从所述图像中识别出临时交通信号灯包括，利用包含灯框检测网络、灯泡检测网络和整体检测网络的交通信号灯检测模型从所述图像中识别出临时交通信号灯，具体地：

利用灯框检测网络从所述图像中识别出若干个灯框，利用所述灯泡检测网络从所述图像中识别出若干个发光灯泡，利用所述整体检测网络从所述图像中识别出若干个临时交通信号灯整体；

利用识别出的灯框与识别出的发光灯泡进行匹配，得到包含发光灯泡的灯框；

将包含发光灯泡的灯框与临时交通信号灯整体进行匹配，得到临时交通信号灯。

可选地，所述交通信号灯检测模型还包括指示形状检测网络，所述利用所述灯泡检测网络从所述图像中识别出若干个发光灯泡包括：

利用指示形状检测网络对识别出的发光灯泡进行识别，确定发光灯泡的指示形状；所述指示形状包括如下的至少一种：直行，左转，右转。

可选地，所述将三维点云投影至所述图像坐标系，确定与所述临时交通信号灯匹配的点云包括：

将三维点云投影至所述图像坐标系，得到与所述临时交通信号灯对应的待过滤点云；