[发明专利]临时交通信号灯检测方法、装置和自动驾驶设备

权利要求书

1.一种临时交通信号灯检测方法，包括：

获取当前的图像及对应的三维点云；

利用包含灯框检测网络、灯泡检测网络和整体检测网络的交通信号灯检测模型从所述图像中识别出临时交通信号灯，具体地：

利用所述灯框检测网络从所述图像中识别出若干个灯框，利用所述灯泡检测网络从所述图像中识别出若干个发光灯泡，利用所述整体检测网络从所述图像中识别出若干个临时交通信号灯整体；

利用识别出的灯框与识别出的发光灯泡进行匹配，得到包含发光灯泡的灯框；

将包含发光灯泡的灯框与临时交通信号灯整体进行匹配，得到临时交通信号灯；

确定所述临时交通信号灯的状态和所述临时交通信号灯在图像坐标系中的位置；

将三维点云投影至所述图像坐标系，确定与所述临时交通信号灯匹配的点云；

根据与所述临时交通信号灯匹配的点云确定临时交通信号灯在世界坐标系中的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法是在满足临时交通信号灯检测条件的情形下执行的。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述满足临时交通信号灯检测条件的情形包括以下的至少一种：当前位置为路口，且该路口未设置有固定交通信号灯；当前位置为路口，且该路口设置有固定交通信号灯，但固定交通信号灯故障。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像是由自动驾驶设备的摄像头采集的，所述三维点云是由自动驾驶设备的激光雷达采集的；

所述摄像头和所述激光雷达经过预先标定处理。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信号灯检测模型还包括指示形状检测网络，所述利用所述灯泡检测网络从所述图像中识别出若干个发光灯泡包括：

利用指示形状检测网络对识别出的发光灯泡进行识别，确定发光灯泡的指示形状；所述指示形状包括如下的至少一种：直行，左转，右转。

6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述将三维点云投影至所述图像坐标系，确定与所述临时交通信号灯匹配的点云包括：

将三维点云投影至所述图像坐标系，得到与所述临时交通信号灯对应的待过滤点云；

获取与当前位置对应的地图数据，利用所述地图数据对所述待过滤点云进行过滤，将过滤后的点云作为与所述临时交通信号灯匹配的点云。

7.一种自动驾驶设备，其中，该自动驾驶设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。