[发明专利]一种用于多关节机器人的结构光3D视觉组件的固定装置

说明书

本发明公开了一种用于多关节机器人的结构光3D视觉组件的固定装置，包括底板，底板的上端设有矩形盒，矩形盒的底部设有沿其长度方向布置的滑轨，滑轨的上端设有滑动连接的滑座一与滑座二，矩形盒的两端分别设有驱动组件一和驱动组件二，驱动组件一用于调节或固定滑座一在滑轨上的位置，驱动组件二用于调节或固定滑座二在滑轨上的位置，滑座一与滑座二的上端均设有夹持组件，夹持组件用于夹持结构光3D视觉组件中的相机或激光器，本固定装置通过两个夹持组件对相机和激光器进行固定，通过驱动组件一和驱动组件二分别调整和固定滑座一与滑座二的位置，使相机和激光器的相对位置保持不变，使视觉组件对多关节机器人的引导作用不受影响。

技术领域

本发明涉及结构光视觉系统领域，特别是指一种用于多关节机器人的结构光3D视觉组件的固定装置。

背景技术

基于结构光3D视觉系统能很好适应现代工业对工件外形尺寸检测所提出的高标准和高要求，是一种兼备精度和效率的非接触式外形检测手段，通过结构光3D视觉组件对多关节机器人进行工作引导，能大大提高多关节机器人的工作效率与工作精度。

现有的结构光3D视觉组件通常采用两个彼此独立的三脚架对激光器和相机进行支撑和固定，并借助各自的三脚架对激光器和相机的角度与位置进行调整，在对多关节机器人的引导过程中，激光器和相机的相对位置需保持严格不变，但目前采用的两个三脚架的固定方式无法可靠的保证二者的相对位置。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种用于多关节机器人的结构光3D视觉组件的固定装置，以解决前述背景技术中的全部缺陷或之一。

基于上述目的本发明提供的用于多关节机器人的结构光3D视觉组件的固定装置，包括底板，所述底板的上端设有矩形盒，所述矩形盒的底部设有沿其长度方向布置的滑轨，所述滑轨的上端设有滑动连接的滑座一与滑座二，所述矩形盒的两端分别设有驱动组件一和驱动组件二，所述驱动组件一用于调节或固定滑座一在滑轨上的位置，所述驱动组件二用于调节或固定滑座二在滑轨上的位置，所述滑座一与滑座二的上端均设有夹持组件，所述夹持组件用于夹持结构光3D视觉组件中的相机或激光器。

可选的，所述夹持组件包括固定框，两个夹持组件的固定框分别固定在滑座一和滑座二的上端，所述固定框的内侧设有竖直朝上的抱闸电机一，所述固定框的顶部设有转动座三，所述转动座三的轴承内圈竖直套设有支撑轴，所述抱闸电机一的输出轴通过联轴器与支撑轴的底部连接，所述支撑轴的顶部固定有固定板，所述固定板的上端设有U形架，所述U形架的两侧设有固定轴承，所述U形架的内侧设有夹持框，所述夹持框的两侧外壁设有转轴且分别套设在两个固定轴承的内圈，所述夹持框的上端设有螺纹连接的压杆，所述压杆的底部延伸至夹持框的内部，所述U形架的一侧外壁设有竖直朝上的抱闸电机二，所述抱闸电机二的输出轴设有锥齿轮一，所述转轴的一端延伸至U形架的外侧且套设有锥齿轮二，所述锥齿轮二与锥齿轮一啮合。

可选的，所述压杆的下端设有橡胶块。

可选的，所述驱动组件一包括伺服电机一，所述伺服电机一固定在矩形盒靠近滑座一的一端，所述矩形盒的中部设有隔板，所述滑座一与滑座二分别位于隔板的两侧，所述矩形盒靠近滑座一的一端内壁与隔板面向滑座一的一侧设有转动座一，两个所述转动座一的轴承内圈套设有丝杆一，所述伺服电机一的输出轴与丝杆一的一端连接，所述丝杆一贯穿于滑座一，所述滑座一与丝杆一螺纹连接。

可选的，所述矩形盒靠近滑座二的一端内壁与隔板朝向滑座二的一侧设有转动座二，所述转动座二的轴承内圈套设有丝杆二，所述丝杆二贯穿于滑座二，所述滑座二与丝杆二螺纹连接，所述矩形盒靠近滑座二的一端外壁设有伺服电机二，所述伺服电机二的输出轴与丝杆二的一端连接。

从上面所述可以看出，本发明的用于多关节机器人的结构光3D视觉组件的固定装置，通过两个夹持组件对相机和激光器进行固定，通过驱动组件一和驱动组件二分别调整和固定滑座一与滑座二的位置，使相机和激光器的相对位置保持不变，使视觉组件对多关节机器人的引导作用不受影响。

附图说明