[发明专利]一种服务型机器人底盘防碰撞结构

说明书

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种服务型机器人底盘防碰撞结构。包括外壳本体、防碰壳Ⅰ、防碰壳Ⅱ及微动开关，其中防碰壳Ⅰ和防碰壳Ⅱ沿周向交替设置于外壳本体的底部；并且，防碰壳Ⅰ和防碰壳Ⅱ具有向内转动的自由度，微动开关设置于外壳本体上；当防碰壳Ⅰ或防碰壳Ⅱ遇到障碍物时向内转动时，会触发微动开关。本发明能够全方位的检测碰撞，且能够精准的定位碰撞角度，使机器人能够进行制动，进而根据前方障碍物做出调整。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种服务型机器人底盘防碰撞结构。

背景技术

服务型机器人在行走中通常会用到激光、视觉等导航技术，但是目前技术条件下，已有导航技术仍不能实现完全的避障，经常会出现机器人未能及时制动从而导致剐蹭和碰撞，对机器人的结构和功能造成很大影响。因此，需要在机器人底盘处增加防碰撞装置，作为机器人紧急情况下的最后一道屏障。市场已有产品中，多数机器人的防碰撞结构有碰撞角度不准确、碰撞后不易触发以及不能全向防碰撞等诸多问题。因此，服务型机器人的防碰撞问题亟待解决。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种服务型机器人底盘防碰撞结构，使得机器人在行走时能够全向防碰撞，且易于触发，角度准确。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种服务型机器人底盘防碰撞结构，包括外壳本体、防碰壳Ⅰ、防碰壳Ⅱ及微动开关，其中防碰壳Ⅰ和防碰壳Ⅱ沿周向交替设置于所述外壳本体的底部；并且，所述防碰壳Ⅰ和所述防碰壳Ⅱ具有向内转动的自由度，所述微动开关设置于所述外壳本体上；当所述防碰壳Ⅰ或所述防碰壳Ⅱ遇到障碍物时向内转动时，会触发所述微动开关。

所述外壳本体上沿周向设有多个安装台，所述防碰壳Ⅰ和所述防碰壳Ⅱ通过连接销分别与相对应的安装台可转动地连接。

所述连接销上设有扭簧，所述扭簧的一端与所述安装台连接，另一端与所述防碰壳Ⅰ或所述防碰壳Ⅱ的内壁抵接，从而产生向外的预紧力。

所述微动开关安装在与所述防碰壳Ⅰ连接的所述安装台上。

所述安装台的上端与所述外壳本体的内壁连接，并且设有用于与所述连接销连接销孔，所述安装台的下端设有用于安装所述微动开关的微动开关安装孔。

所述外壳本体位于所述防碰壳Ⅰ和所述防碰壳Ⅱ的外侧，并且所述外壳本体的下端部与所述防碰壳Ⅰ和所述防碰壳Ⅱ的上端部重叠，从而限制所述防碰壳Ⅰ和所述防碰壳Ⅱ向外张开。

所述防碰壳Ⅱ的两端和相邻的两个所述防碰壳Ⅰ的端部相互叠置，并且所述防碰壳Ⅱ位于所述防碰壳Ⅰ的外侧，所述防碰壳Ⅱ向内转动会推动相邻两个所述防碰壳Ⅰ也向内转动。

所述防碰壳Ⅰ的两端设有向内凸起的按压部，所述防碰壳Ⅱ的两端与相对应的所述按压部重叠，从而使所述防碰壳Ⅱ和所述防碰壳Ⅰ的外圆周在同一圆周上。

所述防碰壳Ⅰ的内侧壁上设有用于与所述安装台连接的连接座Ⅰ。

所述防碰壳Ⅱ的内壁上设有用于与所述安装台连接的连接座Ⅱ。

本发明的优点及有益效果是：

1.本发明的机器人能够全方位的检测碰撞，且能够精准的定位碰撞角度。

2.本发明利用扭簧将每片防碰撞壳安装到本体外壳，增加多个微动开关，能够更加容易的触发。

3.本发明结构简单易于实现，且整体布局紧凑不会露出内部结构。

附图说明

图1为本发明服务型机器人底盘防碰撞结构的轴测图；

图2为本发明服务型机器人底盘防碰撞结构的俯视图；

图3为图2的A-A剖视图；