[发明专利]用于控制自动化或自主运动机构的方法和分析评价单元

说明书

本发明涉及一种用于控制自动化或自主运动机构(1)的方法，其中：自动求取(200)与预定义轨迹的偏差，所述偏差要求运动机构返回到预定义轨迹上，根据与预定义轨迹的偏差自动计算(300)急动度作为输入参量；根据加权总和自动计算(400)不受限的调节参量用于返回到预定义轨迹上，加权总和包括与输入参量相关的用于返回的状态加权加数；自动计算(500)关于急动度的、受限的调节参量，通过具有多个级的级联来处置不受限的调节参量，每个级关于对应的动态系统状态具有一个饱和函数，与时间相关地积分(600)受限的调节参量，以得到到预定义轨迹上的、受限的返回轨迹，通过到预定义轨迹上的、受限的返回轨迹自动控制(700)运动机构。

技术领域

本发明涉及一种用于控制自动化或自主运动机构的方法和一种运动机构的分析评价单元。

背景技术

随着高度自动化和自主车辆的持续的进一步发展，轨迹规划的重要性也提高。在此，对轨迹规划的要求可能是多样的。这些要求包括从规划舒适的轨迹用于在高速公路上的车道变换到在城市内外交通中的与安全性相关的避让机动动作。因此，根据要求经常对轨迹规划提出较高的要求，例如遵守特定的舒适性准则或安全性准则或预测危险情况。此外，轨迹计算必须能是实时的，因为所述计算必须在连续的行驶运行中执行。为了满足该要求，在相关文献中讨论了基于多项式的方法。基于多项式的规划方法虽然能是实时的，但具有下述缺点：不能容易地明确考虑限制。此外，通过低阶多项式很难在较长的时间域上模拟人的非对称驾驶行为。例如人类驾驶员在开始车道变换时比他结束车道变换时的动态性更高。一种在轨迹规划时将限制和非对称行为纳入的可能性是模型预测式控制(MPC)。然而，因为此时必须在约束条件下连续地解决优化问题，所以基于MPC的规划需要非常高的运算能力，以便能是实时的。然而，以在目前车辆中使用的控制器的基础负荷不能确保这种较高的运算能力。

发明内容

根据本发明，提出一种用于控制自动化的或自主的运动机构的方法，所述方法包括以下步骤：

·自动求取与预定义轨迹的偏差，其中，所述偏差要求所述运动机构返回到所述预定义轨迹上，响应于此，

·根据与所述预定义轨迹的偏差，自动计算急动度作为输入参量；

·根据加权总和自动计算用于返回到所述预定义轨迹上的、不受限的调节参量，所述加权总和包括用于所述返回的状态的加权加数，所述加权加数与输入参量相关；

·自动计算关于急动度的、受限的调节参量，其方式是，通过具有多个级的级联处置所述不受限的调节参量，每个级具有饱和函数，其中，每个级关于对应的动态系统状态具有一个饱和函数，响应与此，

·与时间相关地积分受限的调节参量，以得到到所述预定义轨迹(2)上的、受限的返回轨迹，响应与此，

·通过到所述预定义的轨迹上的、受限的返回轨迹自动控制所述运动机构。