[发明专利]用于控制自动化或自主运动机构的方法和分析评价单元

权利要求书

1.一种用于控制自动化的或自主的运动机构(1)的方法，所述方法包括以下步骤：

·自动求取(200)与预定义轨迹(2)的偏差，其中，所述偏差要求所述运动机构(1)返回到所述预定义轨迹(2)上，响应于此，

·根据与所述预定义轨迹(2)的偏差，自动计算(300)急动度作为输入参量；

·根据加权总和自动计算(400)用于返回到所述预定义轨迹(2)上的、不受限的调节参量，所述加权总和包括用于所述返回的状态的加权加数，所述加权总和与输入参量相关；

·自动计算(500)关于急动度的、受限的调节参量，其方式是，通过具有多个级的级联处置所述不受限的调节参量，每个级具有饱和函数，其中，每个级关于对应的动态系统状态具有一个饱和函数，响应与此，

·与时间相关地积分(600)受限的调节参量，以得到到所述预定义轨迹(2)上的、受限的返回轨迹，响应与此，

·通过到所述预定义的轨迹(2)上的、受限的返回轨迹自动控制(700)所述运动机构(1)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述动态系统状态分别包括所述运动机构(1)的：

·急动度和/或

·速度和/或

·加速度和/或

·位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述受限的返回轨迹包括纵向分量和/或横向分量和/或垂直分量。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述级联包括两个至四个级。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，根据预定义的限制求取所述饱和函数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，时不变地实施所述饱和函数的求取。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述级联中的较晚的步骤与较早的步骤相比具有更高优先级。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括下述步骤：通过所述运动机构(1)以传感器技术求取(100)障碍物和基于所述障碍物的、与所述预定义参考轨迹(2)的偏差。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括下述步骤：借助极点预给定和/或借助线性平方控制器方法来计算用于所述不受限的调节参量的返回矩阵。

10.运动机构(1)的分析评价单元(4)，其中，所述分析评价单元(4)设置为用于实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法。