[发明专利]搜索装置、搜索方法及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供搜索装置、搜索方法及计算机可读存储介质，其使用量子算法，使量子计算机搜索机械手等机器人的姿势满足规定条件那样的关节的角度。搜索装置(10)具备：指定部(11)，指定识别机器人的姿势是否满足规定条件的函数；设定部(12)，设定量子计算机，以使对于与机器人的关节的角度对应的多个量子比特，使基于函数构成的酉变换作用与多个量子比特的数量相应的次数，并通过量子算法搜索与满足规定条件的角度对应的量子比特的状态；以及计算部(13)，计算与多个量子比特的测量值对应的角度。

技术领域

本发明涉及搜索装置、搜索方法及搜索程序。

背景技术

以往，为了将机械手所具备的末端执行器控制在期望位置，有时会根据末端执行器的目标位置计算机械手的关节的角度。

例如，在下述专利文献1中记载了一种通过CORDIC(Coordinate RotationalDigital Computer：坐标旋转数字计算机)算法执行反坐标变换的反坐标变换处理器。

专利文献1：日本特开平2-5129号公报

近年，已经对利用物质的量子力学性质进行计算的量子计算机开展研究。量子计算机是概率计算机，通过操作概率振幅并仅增大合理的输出概率，可以比古典计算机更快地进行计算，有时对于特定问题可以飞跃式地缩短计算时间。

例如，对于诸如根据机械手的末端执行器的目标位置计算机械手的关节角度之类的控制机器人姿势的问题，也期待可以通过使用量子计算机来缩短计算时间。然而，使用量子计算机并不总是比古典计算机计算时间短，需要根据问题采用适当的量子算法。

发明内容

因此，本发明提供搜索装置、搜索方法及搜索程序，其使用量子算法，使量子计算机搜索机械手等机器人的姿势满足规定条件那样的关节的角度。

本发明的一方面涉及的搜索装置具备：指定部，指定识别机器人的姿势是否满足规定条件的函数；设定部，设定量子计算机，以使对于与机器人的关节的角度对应的多个量子比特，使基于函数构成的酉变换作用与多个量子比特的数量相应的次数，并通过量子算法搜索与满足规定条件的角度对应的多个量子比特的状态；以及计算部，计算与多个量子比特的测量值对应的角度。

根据该方面，通过使用例如格罗弗算法作为量子算法，从而可以使量子计算机搜索机器人的姿势满足规定条件那样的关节的角度，与由古典计算机执行相同的处理的情况相比，可以更快地搜索角度。

本发明的另一方面涉及的搜索方法，包括：指定识别机器人的姿势是否满足规定条件的函数；设定量子计算机，以使对于与所述机器人的关节的角度对应的多个量子比特，使基于所述函数构成的酉变换作用与所述多个量子比特的数量相应的次数，并通过量子算法搜索与满足所述规定条件的所述角度对应的所述多个量子比特的状态；以及计算与所述多个量子比特的测量值对应的所述角度。

本发明的又一方面涉及的计算机可读存储介质，存储有程序，当通过搜索装置所具备的处理器执行所述程序时，执行以下内容：指定识别机器人的姿势是否满足规定条件的函数；设定量子计算机，以使对于与所述机器人的关节的角度对应的多个量子比特，使基于所述函数构成的酉变换作用与所述多个量子比特的数量相应的次数，并通过量子算法搜索与满足所述规定条件的所述角度对应的所述多个量子比特的状态；以及计算与所述多个量子比特的测量值对应的所述角度。

发明效果

根据本发明，可以提供搜索装置、搜索方法及搜索程序，其使用量子算法，使量子计算机搜索机械手等机器人的姿势满足规定条件那样的关节的角度。

附图说明

图1是示出包括本发明实施方式涉及的搜索装置的搜索系统的概要的图。

图2是示出本实施方式涉及的搜索装置的功能块的图。