[发明专利]搜索装置、搜索方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种搜索装置，具备：

指定部，指定识别机器人的姿势是否满足规定条件的函数；

设定部，设定量子计算机，以使对于与所述机器人的关节的角度对应的多个量子比特，使基于所述函数构成的酉变换作用与所述多个量子比特的数量相应的次数，并通过量子算法搜索与满足所述规定条件的所述角度对应的所述多个量子比特的状态；以及

计算部，计算与所述多个量子比特的测量值对应的所述角度。

2.根据权利要求1所述的搜索装置，其中，

所述规定条件包括表示所述机器人所具备的末端执行器的位置最接近目标位置的条件。

3.根据权利要求1所述的搜索装置，其中，

所述规定条件包括表示所述机器人所具备的末端执行器的轨迹最接近目标轨迹的条件。

4.根据权利要求1所述的搜索装置，其中，

所述规定条件包括表示所述关节不与障碍物发生干涉的条件。

5.根据权利要求4所述的搜索装置，其中，

所述设定部将对应于所述关节是否与所述障碍物发生干涉的计数量子比特设定于所述量子计算机。

6.根据权利要求5所述的搜索装置，其中，

所述酉变换包括：

第一酉变换，当与所述多个量子比特对应的所述角度满足所述规定条件、且所述计数量子比特对应于所述关节不与所述障碍物发生干涉时，使所述多个量子比特和所述计数量子比特的直积状态的相位反转，当与所述多个量子比特对应的所述角度不满足所述规定条件或者所述计数量子比特对应于所述关节与所述障碍物发生干涉时，则不改变所述多个量子比特和所述计数量子比特的直积状态的相位；以及

第二酉变换，使所述多个量子比特和所述计数量子比特的直积状态关于规定的量子状态反转。

7.根据权利要求1所述的搜索装置，其中，

所述角度通过CORDIC算法用位串表示。

8.一种搜索方法，包括：

指定识别机器人的姿势是否满足规定条件的函数；

设定量子计算机，以使对于与所述机器人的关节的角度对应的多个量子比特，使基于所述函数构成的酉变换作用与所述多个量子比特的数量相应的次数，并通过量子算法搜索与满足所述规定条件的所述角度对应的所述多个量子比特的状态；以及

计算与所述多个量子比特的测量值对应的所述角度。

9.一种计算机可读存储介质，存储有程序，当通过搜索装置所具备的处理器执行所述程序时，执行以下内容：

指定识别机器人的姿势是否满足规定条件的函数；

设定量子计算机，以使对于与所述机器人的关节的角度对应的多个量子比特，使基于所述函数构成的酉变换作用与所述多个量子比特的数量相应的次数，并通过量子算法搜索与满足所述规定条件的所述角度对应的所述多个量子比特的状态；以及

计算与所述多个量子比特的测量值对应的所述角度。