[发明专利]穿刺参数确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种穿刺参数确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标穿刺路径；获取所述目标穿刺路径中各个部分组织的CT值；根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，所述穿刺参数至少包括穿刺力度和穿刺速度。本申请提供的方法能够提高穿刺的准确性。

技术领域

本申请涉及手术导航技术领域，特别是涉及一种穿刺参数确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能的飞速发展，手术导航系统已经逐渐应用于医疗领域。手术导航系统根据执行操作和目的的不同，分为多种，穿刺机器人导航系统就是其中的一种。

目前的技术中，利用穿刺机器人导航系统进行穿刺时，采用的运动模式均为匀速步进模式。这样存在的问题是：穿刺过程中，患者呼吸运动会对穿刺造成影响，导致穿刺方向容易被改变，穿刺准确性差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种穿刺参数确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。

为了实现上述目的，一方面，本申请实施例提供了一种穿刺参数确定方法，所述方法包括：

获取目标穿刺路径；

获取所述目标穿刺路径中各个部分组织的CT值；

根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，所述穿刺参数至少包括穿刺力度和穿刺速度。

在其中一个实施例中，所述目标穿刺路径中各个部分组织中，CT值越大，对应的穿刺力度越大，穿刺速度越大；CT值越小，对应的穿刺力度越小，穿刺速度越小。

在其中一个实施例中，所述根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，包括：

根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中组织的密度梯度表；

根据所述密度梯度表确定最大密度对应的组织和最小密度对应的组织，得到最大密度组织和最小密度组织；

分别确定所述最大密度组织和所述最小密度组织的穿刺参数，得到最大穿刺参数和最小穿刺参数；

根据所述最大穿刺参数和所述最小穿刺参数，确定所述密度梯度表中密度小于所述最大密度且大于所述最小密度的组织的穿刺参数。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述目标穿刺路径对应的穿刺路径图；

在所述穿刺路径图中标注所述穿刺参数。

在其中一个实施例中，所述在所述穿刺路径图中标注所述穿刺参数，包括：

将所述穿刺路径图中所述穿刺参数不同的部分，分别以不同的显示方式显示。

在其中一个实施例中，所述获取所述穿刺路径中各个部分组织的CT值，包括：

获取目标对象的医学图像数据；

根据所述医学图像数据，确定所述目标穿刺路径各个部分组织的CT值。

一种穿刺参数确定装置，所述装置包括：

穿刺路径获取模块，用于获取目标穿刺路径；

CT值获取模块，用于获取所述目标穿刺路径中各个部分组织的CT值；

穿刺参数确定模块，用于根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，所述穿刺参数至少包括穿刺力度和穿刺速度。

一种穿刺机器人导航系统，包括如上所述的穿刺参数确定装置。