[发明专利]穿刺参数确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种穿刺参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标穿刺路径；

获取所述目标穿刺路径中各个部分组织的CT值；

根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，所述穿刺参数至少包括穿刺力度和穿刺速度；

其中，在所述各个部分组织中，CT值越大，对应的穿刺力度越大，穿刺速度越大；CT值越小，对应的穿刺力度越小，穿刺速度越小。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，包括：

根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中组织的密度梯度表；

根据所述密度梯度表确定最大密度对应的组织和最小密度对应的组织，得到最大密度组织和最小密度组织；

分别确定所述最大密度组织和所述最小密度组织的穿刺参数，得到最大穿刺参数和最小穿刺参数；

根据所述最大穿刺参数和所述最小穿刺参数，确定所述密度梯度表中密度小于所述最大密度且大于所述最小密度的组织的穿刺参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标穿刺路径对应的穿刺路径图；

在所述穿刺路径图中标注所述穿刺参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述穿刺路径图中标注所述穿刺参数，包括：

将所述穿刺路径图中所述穿刺参数不同的部分，分别以不同的显示方式显示。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述穿刺路径中各个部分组织的CT值，包括：

获取目标对象的医学图像数据；

根据所述医学图像数据，确定所述目标穿刺路径各个部分组织的CT值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象的医学图像数据，包括：

对所述目标对象进行实时成像，实时获取所述医学图像数据。

7.一种穿刺参数确定装置，其特征在于，所述装置包括：

穿刺路径获取模块，用于获取目标穿刺路径；

CT值获取模块，用于获取所述目标穿刺路径中各个部分组织的CT值；

穿刺参数确定模块，用于根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，所述穿刺参数至少包括穿刺力度和穿刺速度；

其中，在所述各个部分组织中，CT值越大，对应的穿刺力度越大，穿刺速度越大；CT值越小，对应的穿刺力度越小，穿刺速度越小。

8.一种穿刺机器人导航系统，其特征在于，包括如权利要求7所述的穿刺参数确定装置。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。