[发明专利]用于车辆的控制装置

说明书

本发明提供了根据本发明的用于车辆的控制装置。该车辆包括转向装置(2)、制动力和驱动力产生装置、转向角度状态量传感器和车轮速度传感器。控制装置包括电子控制单元，该电子控制单元配置成：控制制动力和驱动力产生装置的操作，基于右转向轮(5R)和左转向轮(5L)中的每一者的车轮速度以及转向角度状态量计算作为车辆行驶的实际方向的实际行驶方向(θd)，并且使实际行驶方向(θd)依循作为车辆行驶的目标方向的目标行驶方向(θd*)。

技术领域

本发明涉及用于车辆的控制装置。

背景技术

作为一种类型的转向装置，存在下述线控转向型转向装置：在该线控转向型转向装置中，由驾驶员转向的转向部分与响应于驾驶员的转向操作使转向轮转动的转动部分之间的动力传递是分开的。上述转向装置包括：转向侧致动器，该转向侧致动器包括转向侧马达；以及转动侧致动器，该转动侧致动器包括转动侧马达。在转向装置中，通常，转向侧致动器向转向部分施加对抗驾驶员的转向操作的转向反作用力，并且转动侧致动器向转动部分施加转动力使得转动部分使转向轮转动，由此改变车辆的行驶方向。

关于对转向轮的转向角度(车辆的行驶方向)的控制，例如在日本未经审查专利申请公报No.2017-24683(JP 2017-24683 A)中公开了一种转向控制装置。该转向控制装置基于由传感器(例如，电位计)检测到的转向轴的行程位置计算转向轮的转向角度，并且控制转动侧马达的操作使得计算出的转向角度依循作为转向角度的目标值的目标转向角度。

发明内容

在此，假设例如由于转动侧马达的通电故障而不能通过转动侧致动器控制转向角度的情况。为了避免在这种情况下车辆的行驶方向变得不可控的状态，例如提出了一种设置有将转向部分与转动部分机械地联接的离合器的结构，(例如参照日本未审查专利申请公报No.2018-187998(JP 2018-187998 A))。然而，可能存在离合器发生故障的情况。因此，需要开发一种即使在转向角度不能通过转动侧致动器控制时也能够控制车辆的行驶方向的新技术。

本发明提供了一种用于车辆的控制装置，该控制装置可以在转向轮的转向角度不能通过转向装置控制时控制车辆的行驶方向。

提供了根据本发明的一方面的用于车辆的控制装置。车辆包括：转向装置，该转向装置包括转向部分和根据输入至转向部分的转向操作使右转向轮和左转向轮转动的转动部分，该转向装置具有这样的结构：向转向部分及从转向部分的动力传递与向转动部分及从转动部分的动力传递是分开的；制动力和驱动力产生装置，该制动力和驱动力产生装置构造成向右转向轮和左转向轮彼此独立地施加制动力和驱动力；转向角度状态量传感器，该转向角度状态量传感器检测能够换算成右转向轮和左转向轮的转向角度的转向角度状态量；以及车轮速度传感器，该车轮速度传感器检测右转向轮和左转向轮中的每一者的车轮速度。控制装置包括电子控制单元，该电子控制单元配置成：控制制动力和驱动力产生装置的操作，基于右转向轮和左转向轮中的每一者的车轮速度以及转向角度状态量计算作为车辆行驶的实际方向的实际行驶方向，并且使实际行驶方向依循作为车辆行驶的目标方向的目标行驶方向。

根据上述构型，即使当转向装置发生故障时，也可以通过向右转向轮和左转向轮彼此独立地施加制动力和驱动力来控制车辆的行驶方向。在此，当右车轮速度与左车轮速度之间存在差异时，根据转向轮的转向角度的车辆的行驶方向与车辆的实际行驶方向是不一致的。基于此，在上述构型中，车辆的实际行驶方向是根据右车轮速度和左车轮速度以及基于转向角度状态量计算出的转向角度来计算的，并且制动力和驱动力被控制成使得车辆的实际行驶方向依循目标行驶方向。因此，可以高精度地控制车辆的行驶方向。

在根据该方面的构型中，制动力和驱动力产生装置可以是右轮马达和左轮马达，并且右轮马达和左轮马达可以分别设置在右转向轮和左转向轮中。

根据本发明的该方面，当转向轮的转向角度不能通过转向装置控制时，可以控制车辆的行驶方向。

附图说明