[发明专利]用于车辆的控制装置

权利要求书

1.一种用于车辆的控制装置，所述车辆包括：转向装置(2)，所述转向装置(2)包括转向部分(4)和根据输入至所述转向部分(4)的转向操作使右转向轮(5R)和左转向轮(5L)转动的转动部分(6)，所述转向装置(2)具有这样的结构：向所述转向部分(4)及从所述转向部分(4)的动力传递与向所述转动部分(6)及从所述转动部分(6)的动力传递是分开的；制动力和驱动力产生装置，所述制动力和驱动力产生装置构造成向所述右转向轮(5R)和所述左转向轮(5L)彼此独立地施加制动力和驱动力；转向角度状态量传感器，所述转向角度状态量传感器检测能够换算成所述右转向轮(5R)和所述左转向轮(5L)的转向角度(θw)的转向角度状态量；以及车轮速度传感器，所述车轮速度传感器检测所述右转向轮(5R)和所述左转向轮(5L)中的每一者的车轮速度，

所述控制装置的特征在于包括：

电子控制单元，所述电子控制单元配置成：控制所述制动力和驱动力产生装置的操作，基于所述右转向轮(5R)和所述左转向轮(5L)中的每一者的所述车轮速度以及所述转向角度状态量计算作为所述车辆行驶的实际方向的实际行驶方向(θd)，并且使所述实际行驶方向(θd)依循作为所述车辆行驶的目标方向的目标行驶方向(θd*)。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述制动力和驱动力产生装置是右轮马达(43)和左轮马达(42)，并且所述右轮马达(43)和所述左轮马达(42)分别设置在所述右转向轮(5R)和所述左转向轮(5L)中。