[发明专利]机器人的密封结构以及机器人

说明书

本发明提供一种机器人的密封结构以及机器人。该机器人的密封结构具备：减速器(32)的轴端面(36)；安装面(26)，其在臂部件中与轴端面(36)面接触；多个螺栓，其在轴端面(36)与安装面(26)面接触的状态下对轴(33)与臂部件相互固定；下降平面部(27)，其设置于轴端面(36)以及安装面(26)中的一方的一部分；以及密封部件(70)，其配置于下降平面部(27)，下降平面部(27)是对轴端面(36)或安装面(26)向沿着轴(33)的中心轴线的方向凹陷的部分，且下降平面部(27)围绕中心轴线在全周范围内连续。

技术领域

本发明涉及机器人的密封结构以及机器人。

背景技术

以往，已知一种技术：使密封件介于机器人的臂部件的罩的周围而进行臂部件与罩之间的密封(例如，参照专利文献1)。

另外，已知一种技术：利用O型环对减速器的外周面与设置于臂部件的孔的内周面之间密封(例如，参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-239970号公报

专利文献2：日本特开2001-254787号公报

发明内容

发明要解决的问题

在机器人的减速器的轴的端面与机器人的臂部件的安装面之间形成O型环用的槽，或在该槽配置O型环，由此，有时将轴的端面与安装面之间沿轴向密封。在该情况下，O型环用的槽采用以轴的中心轴为中心的圆形的情况较多。

但是，存在如下情况：为了减速器的小型化，使减速器的径向尺寸变小，为了大减速比化，正齿轮的大小变大，减速器的轴内的空心部的内周面不是圆形。例如，空心部的内周面具有沿着围绕轴的中心轴线配置的三个正齿轮的形状。另外，为了机器人的轻型化，要求减速器的薄壁化。因此不能在减速器的轴的端面大致圆形地配置O型环的情况增多。

在此，使O型环槽形成不是圆形而是复杂的形状，则其加工需要长时间。

此外，考虑代替O型环而在轴的端面与安装面之间涂布密封剂。但是，在维护时产生剥离密封剂的需要。还考虑代替O型环而使垫片介于轴的端面与安装面之间。但是，存在如下可能性：轴的端面与安装面之间不是金属接触，机器人的刚性降低。在利用金属制的垫片的情况下，对轴的端面以及安装面的表面粗糙度的要求变高。

鉴于上述的情况，能够切实地进行减速器的轴与臂部件的安装面的连接，期望实现轴的端面与安装面之间的可靠性高的机器人的密封结构以及机器人。

用于解决问题的方案

本发明的第一方案是密封驱动用的减速器的轴与臂部件之间的机器人的密封结构，并且具备：所述减速器的轴端面；安装面，其在所述臂部件中与所述轴端面面接触；多个螺栓，其在上述轴端面与所述安装面面接触的状态下对所述轴与所述臂部件相互固定；下降平面部，其设置于所述轴端面以及所述安装面中的一方的一部分；以及密封部件，其配置于所述下降平面部，所述下降平面部是相对于所述轴端面或所述安装面向沿着所述轴的中心轴线的方向凹陷的部分，且所述下降平面部围绕所述中心轴线在全周范围内连续。

发明效果

在上述方案中，能够切实地进行减速器的轴与臂部件的安装面的连接，能够实现轴的端面与安装面之间的可靠性较高的密封。

附图说明

图1是一个实施方式的机器人的立体图。

图2是本实施方式的机器人的分解立体图。

图3是本实施方式的机器人的第二臂部件以及减速器的立体图。

图4是本实施方式的减速器的主视图。