[发明专利]电机控制器和具有电机控制器的电机控制系统

说明书

提供了电机控制器和具有电机控制器的电机控制系统。用于控制电机(80)的电机控制器包括：检测电机旋转的第一角度传感器和第二角度传感器；以及基于来自角度传感器的传感器输出检测旋转数信息的第一检测电路和第二检测电路。此外，电机控制器包括：转向角信息获取器，其从与角度传感器不同的外部传感器获取涉及车辆的转向的转向角信息；以及异常确定器，其在信息或测量的值转换为相同特性后，确定匹配度低于预设值的异常信息。该信息在从旋转数信息和转向角信息转换之后，被彼此比较，并且由控制量计算器使用以基于由异常确定器确定为没有异常的信息来计算电机的控制量。

技术领域

本公开内容总体上有关于对涉及车辆的转向的电机进行控制的电机控制器以及包括电机控制器的电机控制系统。

背景技术

为了使用电机执行助力转向，需要准确计算转向角(即方向盘的转向角(steeringangle)或轮的转动角(turning angle))以使转向角与转动角匹配。已知与为了确保转向角计算的准确度而检测电机的旋转的角度传感器的异常诊断相关的技术。专利文献1描述了与装置例如检测电机的旋转的角度传感器的诊断有关的技术。在该技术中，执行两个诊断，即(i)执行比较诊断以比较从两个独立的角度传感器获得的角度传感器信号，以及(ii)对每个角度传感器信号的单独诊断。在单独诊断中确定仅角度传感器信号之一异常的情况下，使用正常角度传感器信号并将其视为降级的；并且在确定两个传感器信号均为异常的情况下，不使用角度传感器信号。

(专利文献1)专利文献1：JP 5967338

在专利文献1中，在通过单独诊断将两个角度传感器信号之一确定为异常的情况下，将另一个角度传感器信号视为降级的。因此，在这样的操作方案中，涉及电机控制的功能要么会在可操作的情况下继续使用，要么会在可能引起严重事故时停止，其导致电机控制连续性的损失。

发明内容

本公开内容的目的是提供用于改善在电机控制器中的电机控制的连续性的技术，该电机控制器控制涉及车辆的转向的电机。

在本公开内容的一方面，一种控制用于车辆的转向的电机的电机控制器包括：第一角度传感器，其被配置成检测电机的旋转；第一检测电路，其被配置成基于第一角度传感器的输出来检测电机的旋转数信息；第二角度传感器，其被配置成检测电机的旋转；第二检测电路，其被配置成基于第二角度传感器的输出来检测电机的旋转数信息；转向角信息获取器，其被配置成从外部传感器获取转向角信息，所述外部传感器检测涉及车辆的转向的转向角信息，该转向角信息获取器不同于第一角度传感器和第二角度传感器；异常确定器，其被配置成在将由第一检测电路检测到的第一旋转数信息、由第二检测电路检测到的第二旋转数信息以及从外部传感器获得的转向角信息转换为相同特性值之后执行比较时，在由第一检测电路检测到的第一旋转数信息、由第二检测电路检测到的第二旋转数信息以及从外部传感器获得的转向角信息之间的每次比较中确定具有低于预设值的匹配度的信息的异常；控制量计算器，其被配置成基于第一旋转数信息、第二旋转数信息和转向角信息之中未被异常确定器确定为异常的信息来计算电机的控制量。

根据上述的电机控制器，异常确定器将(i)分别从第一检测电路和第二检测电路获得的多个(即多条)旋转数信息以及(ii)从外部传感器获得的转向角信息进行比较，当具有低的匹配度时，确定旋转数信息或转向角信息异常。由于可以通过使用多个(即多条)旋转数信息和转向角信息来执行异常确定，因此可以准确地确定该信息的异常(即，能够确保异常确定精度)，并且不需要将未被确定为异常的旋转数信息或转向角信息视为降级进行处理。结果，控制量计算器能够基于尚未被异常确定器确定为异常的旋转数信息或转向角信息来计算用于执行电机控制的电机的控制量而不停止电机控制中的部分功能。结果，与传统的控制方案相比，可以改善电机控制的连续性。

附图说明

根据参照附图的以下详细描述，本公开内容的目的、特征和优点将变得更加明显，在附图中：

图1是设置有根据本公开内容的第一实施方式的电机控制器的转向系统的配置示意图；