[发明专利]电机控制器和具有电机控制器的电机控制系统

权利要求书

1.一种控制用于车辆的转向的电机(80、313、322)的电机控制器，所述电机控制器包括：

第一角度传感器(131、132)，其被配置成检测所述电机的旋转；

第一检测电路(130)，其被配置成基于所述第一角度传感器的输出来检测所述电机的旋转数信息；

第二角度传感器(231、232)，其被配置成检测所述电机的旋转；

第二检测电路(230)，其被配置成基于所述第二角度传感器的输出来检测所述电机的旋转数信息；

转向角信息获取器(11)，其被配置成从外部传感器(33)获取转向角信息，所述外部传感器检测涉及所述车辆的转向的转向角信息，所述转向角信息获取器不同于所述第一角度传感器和所述第二角度传感器；

异常确定器，其被配置成：在将由所述第一检测电路检测到的第一旋转数信息、由所述第二检测电路检测到的第二旋转数信息以及从所述外部传感器获得的所述转向角信息转换为相同特性值之后执行比较时，在所述第一旋转数信息、所述第二旋转数信息以及所述转向角信息之间的每次比较中确定具有低于预设值的匹配度的信息的异常；以及

控制量计算器(14)，其被配置成基于所述第一旋转数信息、所述第二旋转数信息和所述转向角信息之中未被所述异常确定器确定为异常的信息来计算所述电机的控制量，

其中，

在所述第一检测电路检测到的所述第一旋转数信息与所述第二检测电路检测到的所述第二旋转数信息之间的差等于或大于预设的第一阈值的情况下，将所述第一旋转数信息和所述第二旋转数信息中的至少之一与所述转向角信息在转换成相同特性值后进行比较，以识别所述第一旋转数信息和所述第二旋转数信息中的哪个具有异常；

其中，

所述第一检测电路基于所述第一角度传感器来检测所述电机的第一旋转角信息，

所述第二检测电路基于所述第二角度传感器来检测所述电机的第二旋转角信息，

所述转向角信息获取器获取关于所述外部传感器检测到的所述转向角信息的第三旋转角信息，

在将所述第一旋转角信息至所述第三旋转角信息转换为相同特性值并相互比较之后，所述异常确定器执行所述第一旋转角信息至所述第三旋转角信息中的每一个的异常确定，以及

在所述第一旋转角信息至所述第三旋转角信息中的至少之一被确定为异常的情况下，所述异常确定器不执行异常确定。

2.根据权利要求1所述的电机控制器，其中，

当所述旋转角信息中的至少之一被确定为异常时，所述异常确定器执行以下处理中至少之一：(i)异常通知处理；(ii)所述第一旋转角信息、所述第二旋转角信息和所述转向角信息的无效处理；以及(iii)用于限制已从中获得了被确定为异常的信息的所述检测电路或所述外部传感器的操作的操作限制处理。

3.根据权利要求1或2所述的电机控制器，还包括：

被配置成向所述第一检测电路供应电力的第一电源(191)以及被配置成向所述第二检测电路供应电力的第二电源(291)。

4.根据权利要求1或2所述的电机控制器，其中

所述转向角信息获取器从分别用作所述外部传感器的以下传感器中的至少之一获得所述转向角信息：(i)检测所述车辆的转向角信息的行程传感器；(ii)检测所述车辆的转向扭矩的扭矩传感器；以及(iii)检测所述车辆的转向角信息的转向角传感器。

5.一种电机控制系统，包括：

反作用力电机，其被配置成向转向构件提供反作用力；

转动电机，其被配置成改变轮的转向量；

反作用力电机控制单元，其被配置成控制所述反作用力电机；以及

转动电机控制单元，被配置成控制所述转动电机，其中

所述反作用力电机控制单元或所述转动电机控制单元被设置为根据权利要求1至3中任一项所述的电机控制器。

6.根据权利要求5所述的电机控制系统，其中

所述反作用力电机控制单元从所述转动电机控制单元获取所述转向角信息。

7.根据权利要求5所述的电机控制系统，其中

所述转动电机控制单元从所述反作用力电机控制单元获取所述转向角信息。