[发明专利]智能仓储管理中心关节机械臂保护方法和保护系统

权利要求书

1.一种智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机械臂当前的位置数据和当前的运动参数；

根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全的位置范围内。

2.根据权利要求1所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，其特征在于，所述根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全位置范围内包括以下步骤：

根据所述当前的位置数据获得安全的运动参数范围；

在所述当前的运动参数超出所述安全的运动参数范围时，制动所述机械臂；其中，

所述机械臂的安全的位置范围与所述安全的运动参数范围一一对应。

3.根据权利要求1所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，其特征在于，运动参数包括：速度和加速度；其中，

获取机械臂当前的运动参数包括：对所述机械臂上驱动轴的速度和加速度进行获取。

4.根据权利要求2所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，其特征在于，所述制动所述机械臂的方式包括：机械制动和电气制动。

5.根据权利要求1所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，其特征在于，所述在所述当前的运动参数超出所述安全的运动参数范围时，制动所述机械臂之后，所述方法还包括：

向指定的智能移动终端发送报警信号。

6.一种智能仓储管理中心关节机械臂保护系统，其特征在于，所述系统包括：

数据获取模块，用于获取机械臂当前的位置数据和当前的运动参数

安全控制模块，用于根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全的位置范围内；其中，

在所述当前的运动参数超出所述安全的运动参数范围时，发送制动控制指令。

7.根据权利要求6所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护系统，其特征在于，所述安全控制模块中预先设定有机械臂的安全的位置范围与安全的运动参数范围；其中，

所述安全的位置范围与所述安全的运动参数范围是一一对应关系。

8.根据权利要求6所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护系统，其特征在于，所述数据获取模块至少包括：

速度检测模块，用于对所述机械臂上驱动轴的速度进行检测；

加速度检测模块，用于对所述机械臂上驱动轴的加速度进行检测。

9.根据权利要求6所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护系统，其特征在于，所述系统还包括：

制动模块，用于接收所述安全控制模块发出的制动控制指令，并制动所述机械臂；其中，

所述制动模块包括：

第一制动模块，用于机械制动所述机械臂；

第二制动模块，用于电气控制制动所述机械臂。

10.根据权利要求9所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护系统，其特征在于，所述系统还包括：

报警模块，用于在所述制动模块制动所述机械臂注之后，向指定的智能移动终端发送报警信号。